自动控制原理第六章_控制系统补偿和 与综合3.ppt

* * 如果信号源的内部阻抗为零，负载阻抗为无穷大，则如图网络的传递函数为 图6.11 滞后-超前补偿网络 1、滞后—超前补偿网络 6.2.3 串联滞后—超前补偿 令： 2、滞后—超前补偿网络的作用 串联超前网络补偿的作用可以加快控制系统对输入信号的反应速度，提高系统的相对稳定性，但对稳态性能改善不大,且使系统抗干扰能力有所降低。 串联滞后网络补偿作用相反，它可以在基本上不影响系统动态性能的前提下，较大地提高系统的开环放大系数，从而使系统的稳态性能有明显的提高，缺点是系统频宽降低（上升时间变慢、调节时间变长），使系统对控制信号快速反应速度减慢。 串联滞后—超前网络补偿兼有两种补偿的优点。 串联滞后—超前网络补偿的主要设计仍然是稳态精度和相位裕度(相角裕量、相位裕量)。 例题6.4说明 (2)绘制未补偿系统的伯德图，如图红线所示。由计算可知 截止频率和相位裕度为 6.2.4 按二阶最佳参考模型设计串联补偿装置 例６.3 设一单位反馈系统的开环传递函数为 设计指标： ，试确定串联补偿装置。 解：（1） 性能指标： 超前补偿 例６.4设单位反馈系统的开环传递函数为 试设计满足下列指标的串联补偿装置： （2） （3） 解(1) 根据I型系统和速度误差系统要求取 (2)绘制未补偿系统的伯德图，如图红线所示。由图可知未校正系统的截止频率和相位裕度为 （1） 对数相频特性图略 *也可辅助计算： (3)绘制期望的开环对数幅频特性。 超调量 调节时间 未补偿系统 期望系统 串联（滞后－超前）补偿网络传递函数 求交点 *