高速空间并联式坐标测量机运动学性能研究与优化-research and optimization of kinematics performance of high-speed spatial parallel coordinate measuring machine.docxVIP

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2018-06-01 发布于上海
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高速空间并联式坐标测量机运动学性能研究与优化-research and optimization of kinematics performance of high-speed spatial parallel coordinate measuring machine.docx

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高速空间并联式坐标测量机运动学性能研究与优化-research and optimization of kinematics performance of high-speed spatial parallel coordinate measuring machine

摘要本文介绍了一种新型五自由度 4-UPS-UPU 并联式坐标测量机，对该并联坐标测量机的运动学及其性能进行了比较深入系统的研究，并对该测量机进行了结构优化设计。首先，介绍了 4-UPS-UPU 并联坐标测量机的机构组成和特点，计算出测量机的自由度；对测量机的五个驱动分支进行运动学反解分析，推导出机构的雅克比矩阵，通过比较 MATLAB 数值计算结果和 ADAMS 虚拟仿真结果，验证运动学反解和雅克比矩阵的正确性；对坐标测量机的工作空间进行了分析，并给出了工作空间的图形化显示。其次，分析了条件数、最小奇异值、可操作性三个灵巧度评价指标，并在此基础上定义了并联坐标测量机灵巧度的平均条件数指标，对 4-UPS-UPU 并联坐标测量机灵巧度进行可视化分析。最后，提出基于全局灵巧度系数指标对并联坐标测量机进行参数优化设计的方法，优化了 4-UPS-UPU 并联坐标测量机的定平台和动平台的结构尺寸、平台上铰链点的分布角度和半径等结构参数。关键词：坐标测量机，并联机构，雅克比矩阵，运动学性能，优化ABSTRACTA novel 5-Degrees of Freedom 4-UPS-UPU PCMM(parallel coordinate measuring machine) is introduced.The kinematic and its performance of PCMM analyzed and optimized systematically and comprehensively.Firstly,the characteristic and composition of 4-UPS-UPU PCMM is introduced.The degree of freedom of machanism is calculated.The kinematics analyses of the five driving limbs are taken in and the inverse kinematics solution is given.Based on the derivation of the inverse solution,the Jacobian matrix is identified.Based on the results of numerical calclation and simlation by MATLAB and ADAMS ,the correctness of the inverse and Jacobian matrix is verified.The working space of PCMM is analyzed and the working space of 3D graphics are drawn.Secondly,three kinematic performance evaluation indexes:the condition number,the smallest singular value,operation are analyzed.The thesis puts forward a new evaluation dexterity of PCMM:average condition number and the above indexes were analysed visually.Finally,a method is proposed,which can optimize parameters of design,based on the comprehensive dexterity.Various strutural parameters of PCMM are optimized,including structure size of stationary and moving platform,the size and the distribution position angle of the joints on the stationary platform and moving platform.Key words: coordinate measuring machine, parallel mechanism, Jacobian matrix, kinematics performance, optimization目录第一章绪论.............................................................................................