自动搬运机械手PLC控制系统设计-毕业设计（论文）word格式.docVIP

炎黄职业技术学院 毕 业 论 文 姓 名: 学 号： 系 (院): 机 电 系 专 业: 机电一体化 题 目: 自动搬运机械手的PLC控制系统的设计 指导者： 评阅者： 2011 年 06 月 自动搬运机械手的PLC控制系统的设计 摘 要 随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等, 是现代企业和建筑工地不可缺少的运输工具, 它的动作由相应的控制系统控制，如采用传统的继电接触控制,由于机械触点多, 接线复杂, 因而控制装置体积很大,并且故障率高, 可靠性差, 动作精确度低。而可编程控制器是以中央处理器为核心, 综合了计算机和自动控制等先进技术, 具有可靠性高、功能完善、组合灵活、编程简单、功耗低等优点，已成为目前在机械手控制系统中使用最多的控制方式。PLC具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单等特点。PLC在工业自动化控制特别是顺序控制中的地位PLC的高可靠性，输入／输出部分还具有信号指示，这不仅使电气故障次数大大减少，而且还能给准确判断电器故障的发生部位提供了很大的方便。 论文从PLC选型开始介绍，并按照设计的全过程逐次的介绍了系统资源配置、控制系统程序设计集调试的方法、自动操作系统流程图、总程序结构框图、源程序、程序清单、梯形图、电气原理图。 1.2 设计的一般步骤 （1）先要全面的了解被控对象的机构、运行过程等，并明确动作逻辑关系； 根据系统的功能要求选择PLC的型号及各种附加的配置，并有规则，有目的分配输入输出点； （2）根据控制及流程要求，对应输入输出开发相应的应用程序；同时连接PLC与外部设备的连线； （3）将编制完成的程序写入PLC中，模拟工况运行，进行调试及修改；在模拟成功后，接入现场实际控制系统中进行再次调试，直至完全通过为止。 第2章 机械手设计简介 每设计都要分析被控对象并提出控制要求： 1.详细分析被控对象的工艺过程及工作特点，了解被控对象机、电、液之间的配合，提出被控对象对PLC控制系统的控制要求，确定控制方案，拟定设计任务书。 确定输入／输出设备 2.根据系统的控制要求，确定系统所需的全部输入设备（如：按纽、位置开关、转换开关及各种传感器等）和输出设备（如：接触器、电磁阀、信号指示灯及其它执行器等），从而确定与PLC有关的输入/输出设备，以确定PLC的I/O点数。 2.1 设备的控制要求 设备应具有“正常运转”和“强制停止”。控制系统设有手动、单周期、单步和连续4种工作方式，机械手在最上面和左边且放松时，成为系统处于原点状态或初始状态。机械手自动控制顺序功能图见图2-1，机械手的运动过程主要有八个动作即为： 图2-1 机械手的自动控制顺序功能 手动操作时由按钮操作对机械手的每一种运动单独进行控制，在单步操作方式下，从初始步开始，按下启动按钮X0后，系统转换到下一步，完成该步的任务后，自动停止工作并在该步，再按一下启动按钮，又往前走一步。如选择单周期工作方式，按下启动按钮后，从初始步开始，机械手按顺序功能图（见图2-2）的规定完成一个周期的工作后，返回并停留在初始步。 图2-2 机械手的单周期控制顺序功能 选择连续工作方式时，在初始状态按下启动按钮后机械手从初始步开始一个周期一个周期地反复连续工作，按下停止按钮，并不马上停止工作，完成最后一个周期的工作后，系统才返回并停留在初始步。在选择单周期、连续和单步工作方式之前，系统应处于原点状态。如不满足这一条件，可选择原点工作方式，然后按回原点启动按钮，使系统自动返回原点状态。 在连续工作方式下设置两种停车状态： 正常停车：在正常工作状态下的停车。按下停车按钮，机械手完成最后一个周期的工作后，返回原点自动停车。 紧急停车：在发生故障或紧急状态时的停车。按下紧急停车按钮，机械手停止在当前执行状态。当故障排除后，需手动回原点。 2.2 装置简介 参照图1机械手结构图，机械手在连续工作方式下，机械手按下述顺序周而复始地搬物：（如图2-3） 1）原位状态下（机械手在左、上限位置），按启动按钮，机械手开始下降。 2）下降到下限位行程开关动作，下降结束，机械手开始夹紧。 3）机械手夹紧工件，直到计时器计时时间到，上升运动开始。 4）上升到上限行程开关受压动作，上升运动结束，机械手开始右移。 5）右移到右限行程开关受压动作，右移运动结束，等待工件检测信号。 6）待无工件信号到来，机械手开始下降。 7）下降到下限行程开关受压动作，下降运动结束，机械手开始放松。 8）机械