第二节常用校正装置及其特性 自动控制原理课件培训资料.pptVIP

* * 一般而言，当控制系统的开环增益增大到满足其静态性能所要求的数值时，系统有可能不稳定，或者即使能稳定，其动态性能一般也不会理想。在这种情况下，需在系统的前向通路中增加超前校正装置，以实现在开环增益不变的前题下，系统的动态性能亦能满足设计的要求。 第二节 常用校正装置及其特性 无源校正网络 超前校正 有源校正网络 1.无源超前校正 滞后校正 滞后超前校正 先讨论超前校正网络的特性，而后介绍基于频率响应法的超前校正装置的设计过程。 假设该网络信号源的阻抗很小，可以忽略不计，而输出负载的阻抗为无穷大，则其传递函数为 图6-9无源超前网络 时间常数 分度系数 (6-19) (a) (b) 时间常数 分度系数 (6-19) 因此需要提高放大器增益加以补偿 (6-20) 注：①采用无源超前网络进行串联校正时，整个系统的开环增益要下降 倍 带有附加放大器的无源超前校正网络 此时的传递函数 ?超前网络的零极点分布 故超前网络的负实零点总是位于负实极点之右，两者之间的距离由常数 决定。 可知改变 和T(即电路的参数 超前网络的零极点可在s平面的负实轴任意移动。 由于 )的数值， 图6-10 超前校正网络 零、极点分布 ? 对应式(6-20)得 (6-21) 画出对数频率特性如图6-11所示。显然，超前网络对频率在 (6-22) (6-20) 之间的输入信号有明显的微分作用，在该频率范围内输出信号相角比输入信号相角超前，超前网络的名称由此而得。 频率特性 20dB/dec (6-26) 但a不能取得太大(为了保证较高的信噪比),a一般不超过20这种超前校正网络的最大相位超前角一般不大于 如果需要大于 的相位超前角，则要在两个超前网络相串联来实现，并在所串联的两个网络之间加一隔离放大器，以消除它们之间的负载效应。 (b) 最大超前角及最大超前角处幅值与分度系数的关系曲线 dB o a 由图知，超前相角随a值的增大而增大，但并不成比例。当 时，相角略有增大，分度系数a会急剧增大，这意味着装置的幅值衰减很快。因此，宜采用两级超前装置串联来实现校正。 2.无源滞后网络 如果信号源的内部阻抗为零，负载阻抗为无穷大，则滞后网络的传递函数为 时间常数 分度系数 (6-27) 图6-13无源滞后网络 图6-14无源滞后网络特性 -20dB/dec ?同超前网络，滞后网络在 时，对信号没有衰减作用 时，对信号有积分作用，呈滞后特性 时，对信号衰减作用为 ?同超前网络，最大滞后角，发生在 几何中心，称为最大滞后角频率，计算公式为 (6-29) ( 6-30) b越小，这种衰减作用越强 由图6-14可知 ?采用无源滞后网络进行串联校正时，主要利用其高频幅值衰减的特性，以降低系统的开环截止频率，提高系统的相角裕度。滞后网络怎么能提高系统的相角裕度呢？ *