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18基于扩张状态观测器的路面附着系数实时估计 ２０１；０年８月；农业机械学报；第４１卷第８期；ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００—；基于扩张状态观测器的路面附着系数实时估计；杨福广１’２李贻斌１阮久宏１’２荣学文１宋锐１；（１．山东大学控制科学与工程学院，济南２５００６；【摘要】；对车辆动力学控制中的道路路面附着系数实时估计问题；辆制动模型，即车轮制动动力学模型；然后将其中的附；Ｒｅａｌ－ｔ ２ ０ １ ０年８月 农业机械学报 第４１卷第８期 ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００—１２９８．２０１０．０８．００２ 基于扩张状态观测器的路面附着系数实时估计 杨福广１’２ 李贻斌１ 阮久宏１’２ 荣学文１ 宋 锐１ （１．山东大学控制科学与工程学院，济南２５００６１；２．山东交通学院先进车辆研究所，济南２５００２３） 【摘要】 对车辆动力学控制中的道路路面附着系数实时估计问题进行研究。首先使用魔术公式建立１／４车 辆制动模型，即车轮制动动力学模型；然后将其中的附着系数相关项视为制动系统的扩张状态，建立其扩张状态观 测器，通过轮速信号和制动力矩信号实时观测制动过程中地面与轮胎间的纵向力，进而计算出路面附着系数；最后 在均匀路面和突变路面条件下进行仿真研究。结果表明，所提出的方法对车辆制动系统参数摄动和传感器噪声具 有鲁棒性，可以准确地实现道路路面附着系数的实时估计，观测器与控制器设计具有一定独立性。 关键词：路面附着系数实时估计扩张状态观测器 中圈分类号：Ｕ４６１．１；ＴＰ２９ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００－１２９８（２０１０）０８旬００６．０４ Ｒｅａｌ－ｔｉｍｅ Ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ ｏｆ Ｔｉｒｅ Ｒｏａｄ Ｆｒｉｃｔｉｏｎ Ｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔ Ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｅｘｔｅｎｄ Ｓｔａｔｅ ０ｂｓｅｒｖｅｒ Ｙａｎｇ Ｆｕｇｕａｎ９１＇２ Ｌｉ Ｙｉｂｉｎ １ Ｒｕａｎ Ｊｉｕｈｏｎ９１＇２ Ｒｏｎｇ Ｘｕｅｗｅｎ １ Ｓｏｎｇ Ｒｕｉ １ （１．Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｓｈａｎｄｏｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｊｉ’ｎａｎ ２５００６ １，Ｃｈｉｎａ ２．Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ ａｎｄ Ｒｏｂｏｔ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ，Ｓｈａｎｄｏｎｇ Ｊｉａｏｔｏｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｊｉ’ｎａｎ ２５００２３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｔｈｅ ｒｏａｄ ａｄｈｅｓｉｏｎ ｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔ ｒｅａｌ．ｔｉｍｅ ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ ｆｏｒ ｖｅｈｉｃｌｅ ｏｎ ｄｙｎａｍｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌ ｗａｓ ｉｎｖｅｓｔｉｇａｔｅｄ． Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｄｙｎａｍｉｃ ｍｏｄｅｌ ｏｆ ｔｉｒｅ ｆｏｒ ｂｒａｋｉｎｇ ｗａｓ ｇｉｖｅｎ ｂａｓｅｄ ｉｔｅｍ ＳＯ ｍａｇｉｃ ａｓ ｆｏｒｍｕｌａｔｉｏｎ．Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ｔｈｅ ｒｅｌａｔｅｄ ｅｘｔｅｎｄｅｄ ｓｔａｔｅ ｔｏ ａｄｈｅｓｉｏｎ ｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔ ｏｆ ｔｈｅ ｄｙｎａｍｉｃ ｍｏｄｅｌ ｗａｓ ｃｏｎｓｉｄｅｒｅｄ ｓｔａｔｅ ｏｎ ｏｎｅ ｏｆ ｂｒａｋｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ， ａｎｄ ｔｉｒｅ ｉｎ ｅｘｔｅｎｄｅｄ ｏｂｓｅｒｖｅｒ（ＥＳ０）ｗａｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ ｔｈｅ ｖｅｌｏｃｉｔｙ ｏｆ ｗｈｅｅｌ ｏｎ ｔｏ ｅｓｔｉｍａｔｅ ｆｒｉｃｔｉｏｎ ｆｏｒｃｅ ｂｅｔｗｅｅｎ ｒｏａｄｓ ｒｅａｌ．ｔｉｍｅ ｂａｓｅｄ ａｎｄ ｔｏｒｑｕｅ ｆｏｒ ｂｒａｋｉｎｇ．Ａｄｈｅｓｉｏｎ ｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔ ｗａｓ ｄｅｄｕｃｅｄ． ｒｅｓｕｌｔｓ ｓｈｏｗｅｄ ｃｏｕｌｄ ｅｓｔｉｍａｔｅ 。 Ｆｉｎａｌｌｙ，ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓ ｗｅｒｅ ｐｅｒｆｏｒｍｅｄ ｕｎｉｆｏｒｍｉｔｙ ｒｏａｄ ａｎｄ ｖａｒｉｅｄ ｒｏａｄ．Ｔｈｅ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ａｎｄ ｓｅｎｓｏｒ ｔｈｉｓ ｍｅｔｈｏｄ ｗａｓ ｒｏｂｕｓｔ ｔｏ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｐｅｒｔｕｒｂａｔｉｏｎ ｏｆ ｂｒａｋｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ ｎｏｉｓｅ，ｉｔ ａｄｈｅｓｉｏｎ ｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔ ｅｘａｃｔｌｙ ｉｎ ｒｅａｌ－ｔｉｍｅ．Ｏｂｓｅｒｖｅｒ ｗａｓ ｓｅｐａｒａｔｅｄ ｆｒｏｍ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｄｅｓｉｇｎ． Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ Ａｄｈｅｓｉｏｎ ｔｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔ．Ｒｅａｌ．ｔｉｍｅ ｅｓｔｉｍａｔｅ．Ｅｘｔｅｎｄｅｄ ｓｔａｔｅ ｏｂｓｅｒｖｅｒ 引言 车辆运动过程中的驱动力、制动力、横向力等， 都产生于轮胎与路面之间的接触面上，因此，在该 接触面上是否能够产生足够大的摩擦力，将极大的 影响汽车行驶安全性。为此需要对路况进行实时识 别，为车辆主