第一章 自动控制绪论.pptVIP

自动控制理论 电气信息学院 舒欣梅 一、自动控制理论的发展史 开环控制系统与闭环控制系统区别 (1)在开环系统中，只有从输入端到输出端从左向右的信号传递通道（前向通道）。闭环控制系统中除前向通道外，还必须有从输出端到输入端的信号传递通道（反馈通道），使输出信号也参与控制作用反馈通道。 (2) 闭环系统必须有检测环节，给定环节和比较环节，才能得到偏差信号。 (3)闭环控制系统是利用偏差量作为控制信号来纠正偏差的，因此系统中必须具有执行纠正偏差这一任务的执行结构。 例 水位控制系统 闭环控制系统的框图组成 （1）测量元件：对系统输出进行测量并反馈到输入端，也称敏感元件。 （2）比较元件：对系统输出量与输入量进行比较后得到偏差（误差）信号，起信号的综合作用。 （3）放大元件：对微弱的偏差信号进行放大和变换，输出有足够功率和要求的物理量。 （4）执行机构：根据放大后的偏差信号，对被控对象执行控制任务，使被控对象与希望值趋于一致。 （5）被控对象：指自动控制系统根据需要进行控制的机器、设备或生产过程 （6）校正装置：对系统的参数或结构进行调整，用于改善系统框图。 练习 二、按给定信号分类: 三、按数学描述分类: 1、线性控制系统：用线性方程描述的系统 性质：1）组成系统的所有元件都是线性元件 2）具有齐次性和叠加性 2、非线性控制系统：用非线