第三章-系统时域响应分析.pptVIP

当系统为0型系统时 当系统为I型系统时 当系统为Ⅱ型系统时 当系统为0型系统时 当系统为I型系统时 当系统为Ⅱ型系统时 输入 系统 系统 型次 0 0 0 0 单位阶跃 斜坡 抛物线 4、稳态偏差与输入信号、系统结构关系 系数 无偏 系统 型次 0 K K K 0 0 0 结论： 1）εSS与系统型次有关：提高系统型次可减小或消除系统的稳态偏差。 2） εSS与系统开环增益K有关：增大系统开环增益，有利于减小系统的稳态偏差。 输入 系统 系统 型次 0 0 0 0 单位阶跃 斜坡 抛物线 三、稳态误差与稳态偏差——系统进入稳态后的误差 单位负反馈系统： 不是单位负反馈的系统： 四、干扰对稳态偏差的影响 Xi(s) + E(s) Xo(s) N(s) G1(s) H(s) - + + Xb(s) 误差的一般计算式 Xor(s) E1(s) - + Xi(s) + E(s) Xo(s) N(s) G1(s) H(s) - + + 3、输入为多个输入时，稳态误差可按叠加定理求 本章小结： 1、时间响应组成、分类 2、一阶、二阶系统响应分析 3、二阶系统性能指标分析 4、高阶系统分析 5、系统稳态误差（偏差）分析 xo 0 t 1 t xo(t) 0 1 t 0 1 总结： t xo(t) 0 三、二阶系统时域响应性能指标 1、二阶系统性能指标，一般是针对欠阻尼系统的单位阶跃响应给出，原因： 1）阶跃信号易获得；系统单位阶跃响应易求；实际输入多与阶跃信号相似； 2）欠阻尼系统虽有一点振荡，但其过渡过程时间较短，兼考虑稳定性与响应快速性，一般取ξ在0.4-0.8之间的欠阻尼系统。 2、描述欠阻尼二阶系统单位阶跃响应的特性，常用的性能指标： 上升时间tr 峰值时间tp 最大超调量Mp 调整时间ts 振荡次数N 通过定义上述指标，推导其计算公式和二阶系统特性参数ωn，ξ间关系，来确定系统的性能：稳定性、快速性和准确性与系统固有参数ωn，ξ的关系。 t xo(t) 0 1 总结： 四、例题 Xi(s) Xo(s) - 例2：已知机械系统如图，在质量块上施加8.9N的阶跃力作用，测得其时间响应如图。求系统参数m，c，k xi C xo m K t xo(t) 0 0.03 0.0029 1 2 3 4 解：首先求系统传递函数。 联立三式求出m、c、k。 二阶以上微分方程所描述的系统叫做高阶系统。大多数实际控制系统都属于高阶系统。 对于高阶系统的分析:通过建立主导极点和偶极子概念将高阶系统近似化为低阶系统来分析。 §3-4 高阶系统响应分析 一、响应组成 高阶系统为零阶、一阶、二阶系统的叠加。 二、响应分析 3、主导极点：如果系统中离虚轴最近的极点，其实部小于其它实部的1/5，并且附近不存在零点，则该极点称为系统主导极点。 jω s2 s1 s6 s5 s3 s4 z1 偶极子：一对靠得很近的零点和极点作用可以相互抵消，这一对零点和极点——偶极子。 t xo(t) 0 1 s1,2 s4 s5,6 §3-5 系统误差分析 一、系统的误差与偏差 Xi(s) Xo(s) G(s) H(s) E(s) - Xb(s) - Xor(s) E1(s) + 输出 输入 1、定义 2、误差与偏差关系 闭环控制系统特点：利用偏差控制调节输出，即： Xi(s) Xo(s) G(s) H(s) E(s) - Xb(s) - Xor(s) E1(s) + 二、稳态误差的计算 1、系统型次（系统的结构特征） 当 时 所对应的闭环系统称为0型系统 当 时 所对应的闭环系统称为Ⅰ型系统 当 时 所对应的闭环系统称为Ⅱ型系统 Xi(s) Xo(s) G(s) H(s) E(s) - Xb(s) 2、稳态偏差的计算 3、考虑输入信号对稳态偏差的影响 当系统为0型系统时 KP= 当系统为I型系统时 当系统为Ⅱ型系统时 主要内容： 1、时间响应组成、分类 2、一阶、二阶系统响应分析 3、二阶系统性能指标分析 4、高阶系统分析 5、系统稳态误差（偏差）分析 第三章 时间响应分析 时间响应分析是根据系统微分方程，以拉氏变换为工具，直接解出响应的时间函数，并依据函数表达式及响应过程曲线，分析系统的动态性能及稳态性能。 §3-1 概述 一、时间响应：在输入作用下，系统的输出（响应）在时域的表现形式，在数学上，为系统微分方程在一定初始条件下的解。 这一非齐次常微分方程的完全解由两部分组成： 式中， 是齐次微分方程的通解； 是其一个特解。由理论力学与微分方程中解的理论知： 式中， ，为系统的无阻尼固