机电一体化系统典型机构n.pptVIP

* 碎 石 机 用电动机带动的曲柄摇杆机构： （以曲柄为主动件） 加工核岛蒸汽发生器水室封头重载变位器 连杆机构应用实例 毛坯:200T 最终产品: 43.5T 直径 :4.3 m 水室封头重载变位器 任务分析 目标：设计核岛蒸发器下封头机械加工用变位机。 目的: 配合数控落地铣镗床（具有三维移动自由度，刀具的轴 线方向始终保持不变）完成下封头零件上接管口的精加工而设计的机床辅具。 任务：实现依次将蒸发器下封头上的接管口变位到刀具的轴线方向，并在机械加工过程中始终保持工件的位姿不变。 要求：足够的刚度、定位精度和精度保持能力。 变位机的构型设计与分析 两自由度旋转变位机构结构原理图 数控落地铣镗床的刀具轴线方向固定，变位机需要将蒸发器下封头的接管口轴线变换到刀具的轴线方向，为了完成变位工作，变位机至少需要两个旋转自由度。 三自由度旋转变位机构结构原理图 变位机的构型设计与分析 变位机的构型设计与分析 变位机机构尺寸优化 水室封头重载变位器 水室封头重载变位器 水室封头重载变位器 4.1.4 凸轮机构 凸轮机构 将旋转运动转变为比较短的直线往复运动 凸轮 从动件 功用 基于凸轮的轮廓 主动件分类 盘形 圆柱形 从动件分类 顶尖式 滚子式 平底式 盘形凸轮和平底从动件 几种常见的凸轮机构 圆柱凸轮和滚子从动件 盘形凸轮和滚子从动件 顶尖从动件的盘形凸轮? 心形凸轮机构 (a)心形机构 (b)机械手的驱动 凸轮机构选型与设计 4.1.5 齿轮机构 齿轮系是历史悠久，至今应用也是最为广泛的一种机械传动机构。 功用：是按规定的速比传递运动和动力 特点：工作可靠、传动比恒定、结构成熟，但制造复杂。 齿轮传动的类型与特点 正齿轮（直齿圆柱齿轮 ） 较常见，价格低廉，高效 平行轴间传动 回转运动到回转运动 在中、低速精密传动中优先采用。 斜齿轮 平行轴间传动 回转运动到回转运动 在中、高速传动中优先采用。 圆锥齿轮 相交轴之间传输动力 适用于低速的直角传动。 齿轮齿条 旋转运动转化为直线运动 蜗轮蜗杆传动 不相交的轴 高传动比 “自锁”非反转 高摩擦损失 应用实例--变位机的旋转运动系统 变位机的旋转运动系统 稳准快 机电一体化产品，其技术性能、工艺水平和功能比普通的机械产品都有很大的提高，因此机电一体化机械系统的高精度是其首要的要求。如果机械系统的精度不能满足要求，则无论机电一体化产品其它系统工作怎样精确，也无法完成其预定的机械操作。 (1)高精度 精度直接影响产品的质量，尤其是机电一体化产品，其技术性能、工艺水平和功能比普通的机械产品都有很大的提高，因此机电一体化机械系统的高精度是其首要的要求。如果机械系统的精度不能满足要求，则无论机电一体化产品其它系统工作怎样精确，也无法完成其预定的机械操作。 (2) 快速响应性 即要求机械系统从接到指令到开始执行指令指定的任务之间的时间间隔短，这样控制系统才能及时根据机械系统的运行状态信息，下达指令，使其准确地完成任务。 (3) 良好的稳定性 即要求机械系统的工作性能不受外界环境的影响，抗干扰能力强。 转动惯量大会是机械负载增大、系统响应性能变慢、灵敏度降低、固有频率下降，容易谐振。同时，使电气驱动部件谐振频率降低，阻尼增大。 阻尼越大，最大振幅越小，衰减越快。但定位精度降低，易产生爬行；稳态误差大，精度降低。 刚度大，失动量小。提高刚度可增加闭环系统的稳定性。 1、静力分析；2、动态静力分析；3、动力分析；4、弹性动力分析方法。 杆长和条件是曲柄存在的必要条件，并且最短杆为连架杆或机架。若为连架杆即为曲柄摇杆机构，若为机架为双曲柄机构。 在图1所示的基于移动导杆机构的两自由度变位机构的示意简图中，一对导杆1，它们的一端通过转动副与机架2相连，该两平行的导杆上设有滑块3，上述两导杆上的两滑块分别通过转动铰链与一根支杆4下端相连，该两支杆上端与翻转架5的翻转轴6相连，该翻转轴与机架2固连，上述翻转架上设有外延框架，其上设有一工作台7，该工作台通过回转轴8连接到上述翻转架上。 在图3所示的基于移动导杆机构的两自由度变位机构的示意简图中，一对螺杆式导杆1”，它们的一端通过转动副与机架2相连，该两平行的导杆上另一侧设有滑块3”，该滑块是螺母，与其对应的导杆则为丝杆，该丝杆的一端设有旋转驱动装置11。上述两导杆上的两滑块即螺母分别通过转动铰链与一根支杆4下端相连，该两支杆上端与翻转架5的翻转轴6相连，该翻转轴6与机架2固连。上述翻转架上设有外延框架，其上设有旋转工作台系统，工作台7通过回转轴8与大齿轮10固连，该大齿轮与小齿轮9相啮合，该小齿轮的中心轴与旋转驱动装置11的转轴