转动关节及移动关节.pptVIP

3．导轨副常见形式： 滑动导轨 滚动导轨 静压导轨 磁性悬浮导轨 由于机器人在速度和精度方面要求高，一般采用结构紧凑且价格低廉的滚动导轨。 直线导轨种类示例： 滑动导轨 滚动导轨 静压导轨 磁悬浮导轨 4．机器人用典型滚动导轨结构简介： 直线运动球轴承： 由外圈、保持架和在外圈和轴之间的几列钢球组成。外圈相对轴作往复直线运动，而钢球借助保持架通道引导循环，在外滚道中往复滚动。 直线滚动导轨： 由导轨体、滑块、滚珠、保持器和端盖组成。导轨固定在不运动的部件上，滑块固定在运动部件上。 直线滚动导轨示例： 四、传动件的定位 1．电气开关定位： 定位原理： 电气开关定位是利用电气开关（有触点或无触点）作行程检测元件，当机械手运行到定位点时，行程开关发出信号，切断动力源或接通制动器，从而使机械手获得定位。 分类： 液压驱动机械手需定位时： 机械手运行至定位点，行程开关发出信号，电磁换向阀关闭油路实现定位。 电机驱动机械手需定位时： 机械手运行至定位点，行程开关发出信号，电气系统激励电磁制动器进行制动而定位。 2．机械挡块定位： 是在行程终点设置机械挡块，当机械手减速运动至终点时，紧靠挡块而定位。 插销定位结构示例： 3．伺服定位系统： 前面两种定位方法只适用于两点或多点定位，而在任意点定位时，要使用伺服定位系统。它可以根据输入指令的变化控制位移，获得良好的运动特性。不仅适用于点位控制，也适合于连续轨迹控制。 五、传动件的消隙 1、需要消隙的理由 传动机构存在的间隙，称为侧隙。 传动间隙的存在，影响着机器人的重复定位精度和平稳性；对机器人控制系统而言，传动间隙导致显著的非线性变化、振动和不稳定性。 2、产生间隙的原因： 由于制造和装配误差所产生的间隙； 为适应热膨胀而特意留出的间隙。 3、消隙的措施： 提高制造和装配精度； 设计可调整传动间隙的机构； 设置弹性补偿零件。 偏心套调整法图例： * 双片薄齿轮错齿调整法 垫片错齿调整 轴向压簧错齿调整 1、2-薄片齿轮；3-宽齿轮；4-垫片 1、2-薄片齿轮；3-宽齿轮； 4-调整螺母；5-弹簧 提高关键零件的装配精度以保证整体精度 * 转动关节和移动关节 引言 机器人是运动的，各个部位都需要能源和动力，设计和选择良好的传动部件是非常重要的。这涉及到关节形式的确定、传动方式的选择、传动部件的定位和消隙等多个方面。 一、关节 1．定义： 机器人中联结运动部分的机构称为关节。 2．分类： 按照关节的运动方式不同，关节分为转动关节和移动关节。 转动关节实现两个部件之间的相对回旋运动；移动关节实现两个部件之间的相对直线运动。 二、转动关节 1．作用： 转动关节既用于联接各运动机构，又传递各机构间的回转运动（或摆动）。 对于机器人而言，主要用于基座与臂部、臂部之间、臂部和手腕等之间的有相对运动要求的联接部件上。 2．组成： 回转关节由驱动机构、回转轴和轴承组成。 3．常见结构形式（1）： 驱动机构和回转轴同轴式： 属于直接驱动回转轴，有较高的定位精度。为了减轻重量，要求选择小型减速器并增加臂部的刚性。适用于水平多关节型机器人。 驱动机构与回转轴正交式： 重量大的减速机构安装在基座上，通过臂部内的齿轮、链条来传递运动。适用于要求臂部结构紧凑的场合。 转动关节结构示例（1）： 同轴式 正交式 正交与同轴关节 3．常见结构形式（2）： 外部驱动机构驱动臂部的形式： 适合于传递大扭矩的回转运动，采用的传动机构有滚珠丝杆、液压缸和汽缸。 驱动电机安装在关节内部的形式： 这种方式亦称为直接驱动方式。 转动关节结构示例（2）： 外部驱动 直接驱动 2．关节驱动方式（1）： 分为直接驱动和间接驱动两种方式。 直接驱动：直接驱动的机器人也叫DDR（Direct drive robot），一般指驱动电机通过机械接口直接与关节连接（例如步进电机、伺服电机驱动式）。 特点 驱动电机和关节之间没有速度和转矩的转换。 A．机械传动精度高； B．振动小，结构刚性好； C．结构紧凑，可靠性高； D．电机的重量会增加转动负担。 关节直接驱动图例： 力矩电机 力矩电机 2．关节驱动方式（2）： 间接驱动方式：大部分机器人是间接驱动方式。由于驱动器的输出转矩大大小于驱动关节所要求的转矩，所以必须使用减速器。 间接驱动特点： 可以获得一个比较大的力矩； 可以减轻关节的负担； 可以把电机作为一个平衡质量； 增加了传动误差； 结构庞大。 关节机器人核心部件-rv减速 机器人关节 4．机器人用轴承（1）：