高空作业设备折叠臂架连杆传动及平台平衡杆系机构设计_李峰.docVIP

——————————————————————————————————————————————— 高空作业设备折叠臂架连杆传动及平台平衡杆系机构设计_李峰 S 特种车辆 PECIAL VEHICLES 高空作业设备折叠臂架连杆传动及平台平衡杆系机构设计 文 /李 峰 贺淑艳 王 飞 牛喜元 李 勇 吕继军 GKHS35E型高空作业车 高 空作业设备带有折叠臂架的一般都采用在臂体外部使用往复液压油缸输出摆角，以达到变幅目的。这种方 折叠臂变幅机构杆系设计 折叠臂变幅机构经过分析，变幅机构及工作平台平衡机构均采用四杆机构，使用液压油缸输入。 传统的通过四杆机构设计常采用按照输入、输出3个角度位置加1杆长条件，3连杆位置，插值函数，连杆图谱等方法……这些方法对于有些工程计算比较复杂，考虑情况比较多，而且本次设计只要求一定的输出变幅角度及一定的最小压力角及适应安装空间，不需要十分精确位置控制。下面介 法输出的摆角一般都比较小，达不到大摆角输出目的，同时液压油缸在臂架外部，这样有时会影响运动范围，造成使用不便。工作平台平衡系统大都也采用液压缸单独推动工作平台调平，造成调平角度也大都不大于90°。本文介绍采用组合臂内置的2套连杆机构的设计、分析方法。 折叠臂变幅杆系机构设计 设计要求及技术参数 GKHS35E型高空作业车最大作业高度为35m。折叠臂长度2.84m，工作平台载荷360kg，工作平台、连接部件、电气系统质量共90kg，折叠臂变幅角度为连续110°，工作平台平衡机构输出角度为连续190°，液压油缸安装空间高度范围270mm。 绍一种通过3D软件图形计算相对简单的，适合工程应用的方法来设计四杆机构。 考虑到系统是由液压油缸输入。我们设输入杆的输入角度为60°，输出杆输出变幅角度为设计要求的110°。根据同折叠臂连接的伸缩臂截面尺寸为277×266mm我们可选择机架长度为220mm，选择驱动摇杆长为380mm，设初始驱动摇杆同机架夹角为80°。这样确定如下已知条件。 2010 No.8 (Apr) 图1 变幅机构初步设计图2 变幅校正杆长 已知：机架AD=220mm， AB1=380 输入角∠α=60°，输出角∠Ψ=110°； 求：AB1，B1C，CD； 解：如图1初设∠B1AD=80°，做机架AD=220，做∠B1AD=80°，做∠B1AB2=∠α=60°，以A为圆心，AB1为半径做圆，交AB2于B2，过D、B2，做∠B2DC1=∠Ψ=110°，以D为圆心，B2D为半径交C1D于C1，连接B1C1 ，做B1C1垂直平分线EF，则机构输出摇杆铰点C在EF上运动。 采用3D软件草图来设计时可以通过约束条件，让软件计算求解。由于目前输入点数不够，此时的方程为不定方程，所以C点解为无穷。此时需要输入已知量，先试设定∠ADC=115°，B1C，CD为弱尺寸（或从动尺寸）为计算机计算出来的其它杆长，如图1 变幅机构初步设计。AB1CD既为所求的机构，B1C≈299.91，CD≈238.03。（由于此设计不要求详细轨迹，所以也可以设∠ADC为其他值，只要保证有解，且杆长结构空间即可） 把初始输入的∠B1AD=80°，∠ADC=115°在软件草图中设置成弱尺寸（或从动尺寸），设置各杆长为驱动尺寸取整。B1C=300，CD=240。结果如图2变幅校正杆长。 调整结构空间尺寸，设置AD机架安放位置，从新模拟机构运动，如图3变幅机构运动图。输入摇杆由AB1运动到AB2，输出摇杆由DC1运动到DC2，输出摇杆转动110°传动角γ由180°-101.17°=78.83°，变化至最小γ=40.45°＞40°保证了良好的传力性能。满足设计要求。 位置，初设输入摇杆AB1的初始角度为24°及机架长度d为1200mm。 已知：AB1=r=380mm,通过空间尺寸初设机架d=AE=1200mm，摇杆起始角φ1=24°，终止角度φ2=86°L2=EC1，L1=EB1； 求：油缸安装位置，油缸安装距A，油缸行程S；解：如图4往复油缸机构图（ABE为往复油缸机构，B点由B1运动到B2）可得下公式： 1+σ2-ρ12 cosφ1= ————— 2σ ① 22 1+σ2-λρ1 cosφ2= —————