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A-GPS方法 ---- UE GPS伪距测量 伪距的概念：GPS卫星到用户观测距离，由于各种误差源的影响，并非真实地反映卫星到用户地几何距离，而含有误差，这种带有误差地GPS量测距离，称之为伪距(Pseudo Range)，其值为c * (tue – ti)。 各个GPS卫星的时间精确同步，因此UE在同一测量时刻对所有卫星的时钟偏差是相同的(即只有一个未知数)。UE的位置(x, y, z)，加上下述时钟偏差，共4个未知数，所以：GPS定位至少需要4颗以上卫星。 tj (GPS) δtj tue(GPS) δtue tj tue ts卫星钟时 GPS系统时 UE钟时 1.时钟偏差δt = δtue – δtj 2. δtj?可从卫星导航电文中获得钟差修正参数，而可认为是常数。 A-GPS方法 ---- UE GPS伪距测量 (x1-x)2 +(y1-y)2 +(z1-z)2 = (ρ1 – c*δt)2 (x2-x)2 +(y2-y)2 +(z2-z)2 = (ρ2 – c*δt)2 (x3-x)2 +(y3-y)2 +(z3-z)2 = (ρ3 – c*δt)2 (x4-x)2 +(y4-y)2 +(z4-z)2 = (ρ4 – c*δt)2 ?ti=信号从卫星到接收机的时间。δt=时间偏差量，包括接收机与系统时之间的偏差以及系统时与卫星时钟的偏差。c=光速。ρi=伪距。 (x,y,z) (x1,y1,z1) (x2,y2,z3) (x3,y3,z4) (x4,y4,z4) 卫星1 卫星2 卫星3 卫星4 经典导航定位算法：通过4卫星进行一次观测，得到4个伪距观测值，建立起一组四个线性定位方程，经过迭代计算，解算出用户的三维位置(x,y,z)和时钟偏差。 A-GPS方法 ---- 定位流程 CN SRNC NODEB UE Location Report Control Location Report GPS信息交换请求 GPS信息交换结果 GPS信息交换响应 … 定位测量控制(GPS测量) UE状态迁移(如需要) UE状态迁移完成 定位测量控制报告(GPS测量) 课程内容 T 第一部分 定位业务 第二部分 背景知识 第三部分 定位算法 第四部分 定位方法 第五部分 导航系统 基本的定位算法 目前业界使用比较广泛的定位技术，如下四种： TOA：Time Of Arrival ，到达时间 TDOA： Time Difference Of Arrival，到达时间差 AOA：Angle of Arrival，到达角度 FPT：RF Finger Print Technology，射频指纹技术 但是在WCDMA系统中，基于系统特性使用前两种方式，即基于时间的测量算法：TOA/TDOA。 CELLID+RTT?TOA类型 OTDOA?TDOA类型 A-GPS?TOA类型 一、基于时间的定位算法---TOA 终端与基站之间信号传播时间为δt，则终端台与基站的距离应该为R＝c * δt ，移动台应该位于以基站为中心，以R为半径的圆上。 TOA的方程组如下： 其中：(x, y)为移动台的坐标位置；(xi, yi)为基站的坐标位置；ti为移动台接收到第i个基站信号的时间，t为基站发送信号的时间。 若测得信号在移动台与3个基站的传播时间，那么3个圆的相交即为终端的位置。 二、基于时间的定位算法 ---TDOA 定位系统中两个参考点（如两个基站）的位置已确定，并且以这两个参考点的某一个信号发射位置作为真正参考点，通过一系列测量，获得移动台距离这两个参考点的无线信号传输的时间差TDOA，这个时间差乘上光速就是移动台距离这两个参考点的距离差。 这个距离差的数学含义是，移动台所处位置的可能轨迹是以这两个参考点为焦点，以这个距离差为定差的一条双曲线。 如果对另外一对参考点(可以有一个参考点与上面的相同)做相同的测量与计算，那么，这时就可以得到另外一条轨迹双曲线。 显然，这两条双曲线的交点就是移动台的两维位置坐标。 二、基于时间的定位算法 --- TDOA TDOA示意图 (具体算法可参考OTDOA定位方法一节) 三、基于方向角的定位算法 --- AOA 到达角交汇定位：在两个以上的位置点设置方向性天线或阵列天线，获取终端发射的无线电波信号角度信息，然后通过交汇法估计终端的位置。只需利用两个天线阵列就能完成目标的初始定位，与TDOA等技术的定位体制相比，系统结构简单，但要求天线阵具有高度灵敏度和高空间分辨率。 建筑物分别密集、高度和地形地貌对AOA的定位精度影响较大，在室内、城区及乡村地区，AOA的典型值分别为360度、20度和1度。随着基站与终端之间的距离增加，基站定位角度的微小偏差会导致定位线距离的较大误差。 AOA