第5讲 数字控制器设计.ppt

计算机控制技术;计算机控制技术;计算机控制技术;一、数字控制器的概念;2.什么是模拟控制器？;二、数字控制器的设计方法;计算机控制技术;（1）基本的差分方法：——前向差分和后向差分 前向差分：（下一时刻采样值—当前时刻采样值）/采样周期 后向差分：（当前时刻采样值—前一时刻采样值）/采样周期 后向差分利用编程实现！ （2）一阶后向差分： （3）二阶后向差分：;计算机控制技术;计算机控制技术;计算机控制技术;5.2 数字控制器的模拟化设计;计算机控制技术;控制规律： 特点：1）响应及时，控制力正比于比例系数 2）随着比例系数的增大，静差减小，过渡过程缩短，稳定 程度变差，且仅靠比例环节不能消除静差 结论：应选择尽量大的比例系数;计算机控制技术;（1）PI调节器;（2）PD调节器;计算机控制技术;二、数字PID控制器的基本算法;计算机控制技术;计算机控制技术;计算机控制技术;计算机控制技术;计算机控制技术; 2)在输出达到设定值后，虽然e小于等于0，但由于积分项的积累太大，使控制量u仍保持较大的数值，从而使y将大大超过设定值。只有e变负，并且持续较长时间后，才能抵消以前累积的正的积分值，退出饱和区，回到正常的控制状态。 影响：积分饱和增加了超调量和系统的调整时间 抑制方法：积分分离PID、变速积分PID;计算机控制技术;计算机控制技术;计算机控制技术;计算机控制技术;计算机控制技术;低通滤波器离散化得：;2）不完全微分的增量式PID算法; (A) 理想微分PID;计算机控制技术;计算机控制技术;4.带死区的PID算法;计算机控制技术;计算机控制技术;2.积分时间常数Ti对系统性能的影响： （1）对系统动态性能的影响：积分时间Ti过小系统将不稳定（2）对系统稳态性能的影响：积分时间Ti的作用，有助于消除系统余差，提高系统的控制精度，但若Ti太大，积分作用太弱，则不能减少余差。 结论：应在保证系统稳定的前提下选择尽量小的KP;计算机控制技术;计算机控制技术;（二）采样周期的选择;表5-1 常见对象选择采样周期的经验数据;计算机控制技术;;计算机控制技术;计算机控制技术;计算机控制技术;计算机控??技术;计算机控制技术;计算机控制技术;计算机控制技术;计算机控制技术;计算机控制技术;五、数字PID控制器的工程实现;计算机控制技术;计算机控制技术;计算机控制技术;计算机控制技术;计算机控制技术;计算机控制技术;计算机控制技术;计算机控制技术;5.3 数字控制器的离散化设计;计算机控制技术;式（5-9）;计算机控制技术;计算机控制技术;对于典型输入，可以写成时间t的幂函数通式为：;根据快速性要求，为了使e(∞)尽快为零，必然有p=q；又为了使F(Z-1)的形式最简单，令F(Z-1)=1;计算机控制技术;计算机控制技术;计算机控制技术;计算机控制技术;计算机控制技术;计算机控制技术;最少拍无差系统控制器设计一般步骤：;计算机控制技术;计算机控制技术;计算机控制技术;计算机控制技术;计算机控制技术;计算机控制技术;例1：设被控对象 采样周期T=1s，采用零阶保持器，试针对单位阶跃输入函数分别设计最少拍有纹波控制器和最少拍无纹波控制器,并画出数字控制器和系统输出波形。;计算机控制技术;计算机控制技术;计算机控制技术;计算机控制技术;计算机控制技术;计算机控制技术;计算机控制技术`;计算机控制技术`;计算机控制技术`;计算机控制技术`;计算机控制技术`;2）使主、副回路时间常数匹配 一般地：副回路工作频率=（3~10）主回路工作频率 3）考虑工艺上的合理性、可能性和经济性;计算机控制技术`;计算机控制技术; 为了及时消除可测的主要干扰对系统的影响，在系统中加入前馈控制器Gd(S)，构成前馈系统，如图5-20所示。;计算机控制技术;计算机控制技术;计算机控制技术;计算机控制技术