自动控制原理线性系统的根轨迹法_1.pptVIP

规则7：根轨迹与虚轴的交点 交点对应的根轨迹增益 和角频率 可以用劳斯判据或闭环特征方程（ ）确定。 可由劳斯表求出 或 令s=jω解出 例4.2 设单位负反馈控制系统开环传递函数： 试绘制控制系统根轨迹图。 解： 规则1：根轨迹起始于开环极点0，－2，－4， 终止开环零点?， ?， ? 规则2：根轨迹的分支数等于特征根个数 n＝3 规则3: 根轨迹的对称性：关于实轴对称。 规则4: 实轴上的根轨迹线段是【－2，0】，（?，－4】。 规则6：根轨迹的分离点： 舍去 实轴交点 与实轴夹角 规则5：根轨迹的渐近线：共有3－0＝3条渐近线 * 第四章 线性系统的根轨迹法 4.1 引言 控制系统的基本性能（稳定性、动态性能）主要取决于闭环系统特征方程的根（闭环极点）。因此，确定闭环极点的位置，对于分析和设计系统具有重要意义。为了避免直接求解高阶系统特征方程根的麻烦，1948年W.R.Evans提出了一种图解法－－根轨迹法。 根轨迹法是用于分析和设计线性定常控制系统的一种工程方法。具有简便、直观及物理概念明确等特点，因此在工程实践中获得广泛应用。 本章重点研究问题 根轨迹法的概念、绘制根轨迹的规则、非最小相位系统的根轨迹、广义根轨迹、增加开环