很好运动控制系统.docVIP

—— 电气工程学院 运动控制期末作业 姓 名 学 号 P 学 院 电气工程学院 专业班级 07级电气工程及其自动化2班 指导教师 刁 晨 西北民族大学 运动控制系统总结及其在生活中的运用 姓名： 班级：07电气(2)班 学号： 任课教师：刁晨 一、运动控制系统产生的历史背景 运动控制起源于早期的伺服控制 (Servomechanism) “伺服” (Servo) 一词最早出现在 1873 年法国工程师 Jean Joseph Leon Farcot 的一本书 Le Servo-Motor on Moteur Asservi。该书中Farcot 描述了在轮船引擎上由蒸汽驱动的伺服马达的工作原理H. Hazen完成了伺服控制理论的基础研究。其结果发表在1934年9月的 Franklin Institute 杂志上。他设计的直流伺服电机在 1932年的芝加哥世界博览会上出现。1940年G.S. Brown 在 MIT 创立了世界第一个伺服机构实验室 (Servomechanisms Laboratory)。MIT Servomechanisms Laboratory 的研究人员在 G.S. Brown的领导下研制出了世界上第一台数控铣 床 (1952)，随后他们又研究开展APT以及计算机辅助设计的研究工作(1952-1969)。1958年Kearney Trecker 开发了NC加工中心同年日本富士通和牧野FRAICE公司开发成功NC铣床1961年G. Devol研制成功世界第一台机器人。随后被称为机器人之父的 G.T. Engeleberger 将其商业化，成立了世界第一家机器人公司Unimation，1968年，日本Kawasaki公司从 Unimation 买进技术。目前 Yaskawa 公司已成为世界最大机器人公司。机器人技术体现了运动控制和驱动 传感器以及运动机构一体化的新思想，日本安川，(Yaskawa)，公司的工程师把这叫做Mechatronics (机电一体化技术) (1972)。自1973年的石油危机以后，电气伺服成为市场主导，随着微电子技术和微型计算机技术的发展，交流伺服日趋成熟。为适应市场的多品种，小批量的需求以计算机控制为核心的FMS(Flexible Manufacturing System) CIMS 和 FA (Factory Automation) 技术应运而生(1975)。为适应电子芯片制造的需求 机电一体化技术和运动控制技术被广泛应用于 Mask Alignment Wire Bonding Die Bonding Trim Forming 等高速高精度的芯片制造设备中去由国家组织的开放式运动控制系统的研究始于1987年美国空军在美国政府资助下发表了著名的NGC下一代控制器研究计划。该计划首先提出了开放体系结构控制器的概念，这个计划的重要内容之一便是提出了开放系统体系结构标准规格(OSACA)。自1996年开始，美国几个大的科研机构对NGC计划分别发表了相应的研究内容，如在美国海军支持下，美国国际标准研究院提出了EMC增强型机床控制器；由美国通用福特和克莱斯勒三大汽车公司提出和研制了OMAC开放式模块化体系结构控制器，其目的是用更开放、更加模块化的控制结构，使制造系统更加具有柔性、更加敏捷、该计划启动后不久便公布了一个名为OMACAPT的规范并促成了一系列相关研究项目的运行。 运动控制作为自动化技术的一个重要分支在20世纪90年代国际上发达国家。例如美国已经进入快速发展的阶段，由于有强劲市场需求的推动，运动控制技术发展迅速，应用广泛，近年来随着运动控制技术的不断进步和完善，运动控制器作为一个独立的工业自动化控制类产品，已经被越来越多的产业领域接受，并且它已经达到一个引人瞩目的市场规模。 二、运动控制系统总结 2.1直流调速系统 2.1.1直流调速方式 直流电动机分为有换向器和无换向器两大类。直流电动机调速系统最早采用恒定直流电压给直流电动机供电，通过改变电枢回路中的电阻来实现调速。这种方法简单易行、设备制造方便、价格低廉；但缺点是效率低、机械特性软，不能得到较宽和平滑的调速性能。该法只适用在一些小功率且调速范围要求不大的场合。30年代末期，发电机-电动机系统的出现才使调速性能优异的直流电动机得到广泛应用。这种控制方法可获得较宽的调速范围、较小的转速变化率和平滑的调速性能。但此方法的主要缺