微机控制永磁同步伺服驱动器矢量控制系统设计.docVIP

1 概述 1.1 交流伺服技术 伺服系统的发展经历了由液压到电气的过程。电气伺服系统根据所驱动的电机类型分为直流（DC）伺服系统和交流（AC）伺服系统。20世纪50年代，无刷电机和直流电机实现了产品化，并在计算机外围设备和机械设备上获得了广泛的应用。20世纪70年代则是直流伺服电机的应用最为广泛的时代。从20世纪70年代后期到80年代初期，随着微处理器技术、大功率高性能半导体功率器件技术和电机永磁材料制造工艺的发展及其性能价格比的日益提高，交流伺服技术—交流伺服电机和交流伺服控制系统逐渐成为主导产品。交流伺服驱动技术已经成为工业领域实现自动化的基础技术之一，并将逐渐取代直流伺服系统。交流伺服系统按其采用的驱动电动机的类型来分，主要有两大类：永磁同步（SM型）电动机交流伺服系统和感应式异步（IM型）电动机交流伺服系统。其中，永磁同步电动机交流伺服系统在技术上已趋于完全成熟，具备了十分优良的低速性能，并可实现弱磁高速控制，拓宽了系统的调速范围，适应了高性能伺服驱动的要求。并且随着永磁材料性能的大幅度提高和价格的降低，其在工业生产自动化领域中的应用将越来越广泛，目前已成为交流伺服系统的主流。感应式异步电动机交流伺服系统由于感应式异步电动机结构坚固，制造容易，价格低廉，因而具有很好的发展前景，代表了将来伺服技术的方向。永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较，主要优点有：（1）无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养要求低（2）定子绕组散热比较方便。（3）惯量小，易于提高系统的快速性。（4）适应于高速大力矩工作状态（5）同功率下有较小的体积和重量。广泛的应用于机床、机械设备、搬运机构、印刷设备、装配机器人、加工机械、高速卷绕机、纺织机械等场合，满足了传动领域的发展需求。（6）直流伺服有电刷，产生磨损和火花，在产品的生命周期内可能需要维护；而交流伺服除非故障一般不需要维护永磁交流伺服系统的性能日渐提高，价格趋于合理，使得永磁交流伺服系统取代直流伺服系统尤其是在高精度、高性能要求的伺服驱动领域成了现代电伺服驱动系统的一个发展趋势[1,。1.2 课题研究目的和意义 随着微电子技术和计算机技术的发展，测量仪器的发展经历了模拟仪器时代、分立元件仪器时代、数字式仪器时代和智能仪器时代，如今已经发展到了虚拟仪器时代伺服控制系统在工业控制和家用电等领域的应用越来越广泛，人们对伺服控制产品的功能及性价比要求也越来越高。随着现代工业生产方式日益自动化发展的需要,对作为其中要组成部分的现代伺服系统提出了越来越高的性能和技术要求20世纪80年代，永磁材料特别是具有高磁能积、高矫顽磁力、低廉价格的钕铁硼永磁材料的发展，使人们研制出了价格低廉、体积小、性能高的永磁同步电动机Permanent-Magnet Synchronous Motor，PMSM）。PMSM不需要励磁电流，在变频器供电的情况下，不需要阻尼绕组，效率和功率因数都比较高，而且体积较之同容量的异步电动机小。采用矢量控制的PMSM能够实现高精度、高动态性能、宽调速范围的速度和位置控制。随着数控机床、机器人等领域对伺服驱动器的性能要求不断提高，PMSM数字控制系统逐渐成为交流伺服传动系统的主流。本文以控制为基础，对永磁伺服电机控制系统进行了研究[3,4]。 伺服控制系统在工业控制和家用电等领域的应用越来越广泛，人们对伺服控制产品的功能及性价比要求也越来越高。随着新型永磁材料的发现和永磁同步电机制造技术的不断提高，以数字信号处理技术为基础、以永磁同步电机为执行电机、采用高性能控制策略的全数字化永磁同步交流伺服控制系统得到了越来越多的关注，必将成为伺服控制系统发展的趋势。永磁同步电机因其高效率和优秀的动态响应性能，大大加快了伺服控制技术的发展随着新型永磁材料的发现和永磁同步电机制造技术的不断提高，以数字信号处理技术为基础、以永磁同步电机为执行电机、采用高性能控制策略的全数字化永磁同步交流伺服控制系统得到了越来越多的关注，必将成为伺服控制系统发展的趋势。1.3 永磁同步伺服驱动器的国内外发展现状 20世纪80年代以来，随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展，永磁交流伺服驱动技术有了突出的发展，各国著名电气厂商相继推出各自的交流伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不断完善和更新。交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向，使原来的直流伺服面临被淘汰的危机。90年代以后，世界各国已经商品化了的交流伺服系统是采用全数字控制的正弦波电动机伺服驱动。交流伺服驱动装置在传动领域的发展日新月异。自从德国MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年汉诺威贸易博览会上正式推出MAC永磁交流伺服电动机和驱动系统，这标志着此种新一代交流伺服技术已进入实用化阶段。到20世纪80年代中