被动目标定位与跟踪的状况估计器研究.pdf

内容摘要 本文利用现代控制理论中的状态观测器理论及线性二次(L．Q)最 ———————一、h———，———一 f～ 优控制理论对被动目标的定位和跟踪问题做了一些探讨．我们主要 针对水面或水下目标进行了讨论．水声目标与雷达目标相比，其被动 跟踪更加困难，主要是由于其数据率低和量测误差大．本文主要做了 ’、——，—————，一 以下四方面的工作： ·模型的统一化(第二章) 、、—f我们提出了利用以B6：ier曲线来逼近目标运动轨迹的思路，指出 了用B6zier曲线可以高精度地逼近目标所能进行的各种运动轨迹，而 多项式目标的识别和估计比较容易，依此导出了统一的目标运动状 态方程和量测方程．r J ·状态估计器的设计(第三章和第四章) ‘ ^ 、—1这一部分分二章来讨论第三章讨论无噪声情形下连续形式的 状态估计器设计．其增益阵的选取依赖于原系统的对偶系统的一个 倒向L．Q问题所引出的Riccati方程之解给出了状态估计的误差界，讨 论了收敛性条件指出在一致能检测和一致能达的条件下，估计器渐 近收敛．第四章对无噪声离散情形进行了相应的讨论．这两章是本文 的核心之处目前披动目标跟踪研究(理论上和工程上)进展不大(水 下被动跟踪问题的低可观测性及非线性所导致1，本文给出了一种新 2 的尝试：一是构造一种线性估计器的框架；二是用L—Q理论给出一种 新的算法形式：三是提出一种新的观测者机动准则．仿真表明理论正 N／ 确计算可行．， ·可观测性分析(第五章) 、嘞动跟踪由于没有距离量测量，其可观测·陛不是自动满足的，它依 赖于观测者和目标的相对运动形式．本章在假定目标做n次多项式运 动的情形下用线性系统理论给出了可观测的一般条件，并针对实际 中观测者一般做(匀速)折线机动的情况，证明了最多除去一个转向只 要观测者做变向机动系统皆可观测．这一结论对工程具有重大实用 意义． 为保证状态估计器收敛还对被动定位与跟踪问题的一致能检测 性进行了研究．提出了把一致能检测性条件转化成一系列完全能观 测条件从而简化了问题，相应地给出了指导性机动原则．特别提出了 观测者的一种机动准则庀使得量测量呈现周期性变化，进而确保了 系统的一致能检测性．“_!厂 J ·仿真计算(第六章) 、弋主要对三种目标运动模式进行了验算：匀速直线航行匀加(减)速 直线航行和匀速圆弧(四分之一圆周)曲线运动仿真计算表明，当观测 者机动使得系统一致能检测的条件(一致能达条件自动满足)下献态 估计器渐近收敛．L √ 3 AB C STRU T inthis about and paper，theproblemlocating pas— tracking sive isdiscussedthe state-estimatorandthe targets by theory linear control i11moderncontrolthe— quadratic(L—Q)optimal mari