第2章 阀控非对称缸液压伺服系统.ppt

当Xv<0时 §2-5 非对称阀控制非对称缸的动态特性 1、非对称阀控制非对称缸的简化传递函数模型 这是一种更普遍的形式，它适用于对称阀、非对称阀与对称缸、非对称缸的任意组合形式。 思考： 两种情况下系数的求取是否有特点？ 2、非线性方程模型 伺服阀零位区域选择 1)为什么推导非线性状态方程? 传递函数形式的缺欠和局限性 伺服阀的非线性 液压缸容积的时变性 ? 阀口有正重叠量的四通阀原理图 2、非线性方程模型 1)为什么推导非线性状态方程? C. 阀口加工误差 理想： 实际： 不一样 3、非线性状态方程模型 阀控液压缸原理图 由此建立非线性模型的目的在于： 研究活塞大范围运动的时变特性； 研究伺服阀本质的非线性； 研究伺服阀大流量的特性。 a)考虑阀加工误差的原理图 3、非线性状态方程模型 1.阀的流量方程 每个阀口的节流公式 b)三个基本方程 ?i表示各阀口的重叠量，i=1~4 流入： 流出： 考虑液压油的可压缩性,液压缸内、外泄漏以及液压缸两腔液容的时变特性，并假设液压缸的内、外泄漏为层流流动,液压缸流量连续性方程可以表示为 其中， 2.液压缸流量连续性方程 3、非线性状态方程模型 b)三个基本方程 对 ： 对 ： 3.力平衡方程(不考虑非线性摩擦力) 3、非线性状态方程模型 b)三个基本方程 根据前面介绍的三个基本方程，可以建立非线性状态方程如下： 定义 ，则 4、阀控液压缸非线性状态方程模型及方框图 思考： 变量的选取？ 考虑伺服阀的动态特性，并用Gsv(s)表示，可以得到阀控液压缸的非线性数学模型框图 这是一个通用的阀控液压缸非线性数学模型，考虑了阀口流量非线性、液压缸两腔液容时变特性和各阀口重叠不一致等本质非线性。该模型可适用于各种类型（负开口、零开口和正开口）的对称阀、非对称阀与对称缸、非对称缸的任意组合形式。 思考？ 该方框图与以前方框图的差别？ 具有时变特性的方框图 阀控非对称缸动力机构原理简图 §2-6应用非线性状态方程分析阀口误差对系统压力特性的影响 1、问题的提出？ 思考：根据阀口与阀芯匹配关系，该阀为？ 负开口四通滑阀，阀口过流截面为锥面。 从解决比例阀控制非对称缸存在的超压入手，分析加工误差对系统性能影响. 阀控非对称缸位置伺服系统 0.04m/0.3Hz正弦响应实测曲线（工作压力16MPa） 经定性分析可以判断，之所以出现这种超压现象，是由阀口加工误差造成的。该阀阀口具有10%的正重叠量 ，且有 ，当无杆腔已通高压的瞬间，有杆腔尚处于封闭状态。 1）液压缸结构尺寸：125/90mm 工作行程： 1440mm；缓冲150mm 2）伺服阀额定流量：220l/min 3）阀芯锥度分别为α=15°,β=6° 给出解决方法： 研磨阀芯台肩尺寸?消除超压 思考：可否仿真分析给出加工伺服阀的建议，如果可以该如何分析？ 2、问题实例 (2) 运用所建立的非线性数学模型，寻找阀口误差与超压之间的定量关系，为伺服阀提出恰当的技术要求。 (1) 如何通过理论分析所建立的阀控非对称缸非线性数学模型，仿真复现实测压力曲线，对系统性能进行预测性研究。 3、非线性模型建立 a）滑阀的流量方程 考虑锥形阀口的特定情况 阀口1 阀口2 阀口3 阀口4 经过推导，1、4阀口的过流面积和面积梯度可以分别表示为 同样，2、3阀口的过流面积和面积梯度可分别为 b）液压缸流量连续性方程 c）液压缸和负载力平衡方程 d、仿真与分析 根据上述三个方程建立仿真模型进行仿真分析。 建模要点： 1）以所得的非线性状态方程为基础，构成与实际电液伺服系统相对应的仿真模型。 2）模型中的控制器与实际系统相同，均采用带有零位调整并带有死区补偿控制算法的比例控制器。 3）仿真时，对非线性状态方程模型应用Matlab/Simulink软件进行仿真。 4）取系统的设定输入为正弦运动，幅值/频率为0.04m/0.3Hz。 （1－有杆腔压力试验曲线；2－有杆腔压力非线性状态方程模型仿真曲线； 3－无杆腔压力实验曲线；4－无杆腔压力非线性状态方程模型仿真曲线。) 修磨后 阀修磨前 结论： 通过理论模型进行仿真预测系统是否会出现超压是可行的，根据实测结果也可反推阀口的重叠情况。进一步分析可得如下结论。 应用非线性状态方程模型，可以很方便地得到阀口误差与系统超压之间的定量关系,见右图。 仿真表明，当非对称缸两腔有效面积比和阀口面积梯度之比在0.5左右时,将阀口误差由±2%提高到±0.5%,就可以避免有杆腔超压现象。 而当阀口重叠量误差小于0.2%时,其压力特性接近理想零开口阀的压力特性。 不同阀口误差的压力仿真曲线 e、阀口误差与系统压力关系讨论 § 2