part41模糊控制.pptxVIP

模糊控制的基本思想常规反馈控制系统基于对象的精确数学模型人工手动操作基于工艺的操作规程、规则基于仪表获取操作对象的信息扎德教授 ? 汽车停车问题模糊控制仿人控制模糊控制系统的组成●模糊逻辑控制器的基本结构设定值输出▲模糊化部件▲知识库▲决策逻辑—模糊控制系统的核心▲去模糊化部件模糊控制中，模糊系统行为按专家知识，以语言规则描述：多输入多输出（MIMO）转化为多输入单输出（MISO）。一般规则表示如下：● 模糊控制系统的设计1. 模糊化的策略▲ 采用单点模糊化▲ 选择合适的模糊函数☆对应于输入测量（确定的）的范围，语言变量域中应取多少元素，即xi 中，i 取何值？一般5~30。☆ 模糊变量术语集合的数目选取。在细分和粗分之间进行折中。一般为2~10。2. 模糊规则的合理调整按照系统的动态行为可以合理地选择和确定模糊规则：cgkljbdfhmieiiiiiiivvviviiviiiixxx ixiia 根据e和△e的方向和大小，选择控制量的增量△u的大小和方向。有四种情况：有交叉点和峰、谷点。控制元规则：1。如果e和△e二者都为零，△u=0, 保持现状。2。如果e以满意的速率趋向零， △u=0, 保持现状。3。如果e不是自校正， △u不为零，取决于e和△e的符号和大小。●对交叉点， △u符号和△e符号一样。●对峰、谷点，△u符号和e符号一样。●●●● 根据以上规则，我们可以选择和设计模糊控制器的规则表 规则号 e △e △u参 考 点 1PBZEPBa 2PMZEPMe 3PSZEPSi 4ZENBNBb 5ZENMNMf 6ZENSNSj 7NBZENBc 8NSZENMg 9ZEZENSk 10ZEPBPBd 11ZEPMPMh 12ZEPSPSi 13ZEZEZE设置点关于语言相平面方法调整规则调节K1 ,K2 ,K3 可以修正规则。什么叫语言相平面？ 按误差e(E) 和误差变化△e(△E)语言值和相应的规则，构成语言相平面E ×△E,什么叫语言轨迹？在相平面中，隶属函数为最大的点的连线， 改变K1 ,K2 ,K3 改变相应语言轨迹，就可调节系统的动态行为（品质）。举例：△E△E△EEEEE K3是由K1 ,K2 决定的，增加模糊输出语言值，就应增加K3。举例：一阶系统的调节。NBNMNMNSZEZEZENBNMNMNSZEZEZENBNSZEZEZEPSNSPMNMNSNSZEPSPSPBNSZEZEZEPSPSZEZEZEPSPMPMPBZEZEZEPSPMPMPB△E△EEE上升时间慢，超调量大。NBNMNMNSZEZEZENBNMNMNMZEZEZENBNMZEZEZEPMNSPMNBNMNSZEPSPMPBNMZEZEZEPSPMZEZEZEPMPBPMPBZEZEZEPSPMPMPB△E△EEE少了一个NS减少超调。PM与前图相同。△E△EEE3 . 模糊规则的完整性、一致性和交换性●对过程的每一状态，都能推导出一个合适的控制规则， ——控制规则的完整性。● 子集的并，应该以一定程度?覆盖有关论域——控制 规则的? 完整性。 ?0.5.● 规则之间不存在矛盾.模糊控制器应用的模式● PID 控制器模糊增益调节●模糊PID调节器模糊控制在MATLAB中的实现假定被控对象的传递函数为：设计一模糊控制器使其超调量不超过1%，输出的上升时间0.3。步骤 1.确定e，de和u的论域 2.e，de和u语言变量的选取 3.规则的制定 4. 推理方法的确定利用MATLAB的Toolbox工具1. 根据系统实际情况，选择e，de和u的论域 e range : [-1 1] de range: [-0.1 0.1] u range:[0 2]2. e，de和u语言变量的选取 e 8个：NB,NM,NS,NZ,PZ,PS,PM,PB de 7个：NB,NM,NS,Z,PS,PM,PB U 7个：NB,NM,NS,Z,PS,PM,PB3.模糊规则确定4. 隐含和推理方法的制定隐含采用 ‘mamdani’方法: ‘max-min‘推理方法， 即 ‘min‘ 方法去模糊方法：面积中心法。选择隶属函数的形式：三角型MATLAB-1 1-0.10.1 0 2也可以用viewsurf菜单命令看模糊控制器的输出量Scope 1Scope 2Scope 3● 模糊系统的稳定性分析为了分析模糊系统的稳定性，把常用的一阶模糊系统改写：Ri:这是Takagi—Sugeno一阶模型。改写为：Ri:进一步，写成矩阵形式：x(k+1)= Ai x(k) 这是一个模糊系统，可以看成是一个离散系统，它由许多子系统组成。这系统在什么条件下能够稳定呢？根据Lyapunov稳定理论，只要存在一个公共的正定矩阵P，使：则该系统必定全局