液位控制系统——过程控制课程设计.docVIP

过程控制课程设计——液位控制系统综合设计 目 录 目 录 1 1.引言 2 2.系统工作原理 2 3. 硬件设计部分 3 3.1控制回路硬件图 3 3.2系统硬件设计 4 3.3控制系统的结构组成 4 3.4 设备连接 5 4.PID控制器程序设计 5 4.1 PID原理如下 5 4.2 A/D、D/A转换控制环节 6 4.3 PID控制程序 6 5.设计总结及心得体会 8 参考文献 9 1.引言 液位控制是工业中常见的过程控制，它对生产的影响不容忽视。单容液位控制系统具有非线性，滞后，耦合等特征，能够很好的模拟工业过程特征。对于液位控制系统，常规的PID控制采用固定的参数，难以保证控制适应系统的参数变化和工作条件变化，得不到理想效果，模糊控制具有对参数变化不敏感和鲁棒性强等特征，但控制精度不太理想。如果将模糊控制和传统的PID控制两者结合，用模糊控制理论来整定PID控制器的比例，积分，微分系统，就能更好的适应控制系统的参数变化和工作条件的变化。 本课程设计所控制的是单容下水箱液位，根据控制系统要求，设计采用过程控制器件液位变送器、电动调节阀以及可编程逻辑控制器组成单回路闭环控制系统。从而熟悉PID算法在过程控制中的应用和闭环回路调节系统的设计方法。 2.系统工作原理 整个液位控制系统采用典型的反馈式闭环控制，液位控制系统原理图如图2.1所示： 图2.1为单回路上水箱液位控制系统，单回路调节系统一般指在一个调节对象上用一个调节器来保持一个参数的恒定，而调节器只接受一个测量信号，其输出也只控制一个执行机构。本系统所要保持的恒定参数是液位的给定高度，即控制的任务是控制上水箱液位等于给定值所要求的高度。根据控制框图，这是一个闭环反馈单回路液位控制，采用工业智能仪表控制。当调节方案确定之后，接下来就是整定调节器的参数，一个单回路系统设计安装就绪之后，控制质量的好坏与控制器参数选择有着很大的关系。合适的控制参数，可以带来满意的控制效果。反之，控制器参数选择得不合适，则会使控制质量变坏，达不到预期效果。因此，当一个单回路系统组成好以后，如何整定好控制器参数是一个很重要的实际问题。一个控制系统设计好以后，系统的投运和参数整定是十分重要的工作。 一般言之，用比例（P）调节器的系统是一个有差系统，比例度δ的大小不仅会影响到余差的大小，而且也与系统的动态性能密切相关。比例积分（PI）调节器，由于积分的作用，不仅能实现系统无余差，而且只要参数δ，Ti调节合理，也能使系统具有良好的动态性能。比例积分微分（PID）调节器是在PI调节器的基础上再引入微分D的作用，从而使系统既无余差存在，又能改善系统的动态性能（快速性、稳定性等）。在单位阶跃作用下，P、PI、PID调节系统的阶跃响应分别如图3-2中的曲线①、②、③所示。 图2.2 P、PI和PID调节的阶跃响应曲线 3. 硬件设计部分 3.1控制回路硬件图 如图3.1所示，水介质由泵P102从水箱V104中加压获得压头，经由调节阀FV101进入水箱V103，通过挡板QV16回流至水箱V104而形成水循环；其中，水箱V103的液位由LT103测得，用调节手挡板QV16的开启程度来模拟负载的大小。本例为定值自动调节系统，FV101为操纵变量，LT103为被控变量，采用PID调节来完成。 需要全打开的手阀：QV102、QV105； 需要全关闭的手阀：QV103、QV104、QV107、QV109； 挡板开度：QV1160.5cm。 图3.1 单容下水箱液位调节阀PID单回路控制 3.2系统硬件设计 根据系统的硬件回路图（图3.1）可作出液位控制系统的原理结构图如图3.2.1所示： 从系统的原理结构中可看出本系统的硬件部分主要包括：控制对象（上水箱）、液位检测装置、执行装置（电动调节阀）、控制器（PLC）、上位机PC。系统结构示意框图如图3.2.2所示： 3.3控制系统的结构组成 如图3.3所示，计算机与可编程控制器构成主、从结构形式，计算机为主机，计算机控制软件完成用户界面的设计，控制算法的设计，以及完成与PLC的串行通讯。可编程控制器为从机，并带有A/D、D/A转换器，计算机可通过串口读入可编程控制器中A/D转换结果，在本系统中代表液位检测值；计算机可通过串口写出控制量到可编程控制器，由可编程控制器自动完成D/A转换，转换结果为4~20mA电流，控制电动流量伺服阀的开度，从而控制水箱入水量。 3.4 设备连接 设备连接图如图3.4所示，PLC的模拟输入输出为标准4～20mA电流信号，此外，标准模块伺服阀、DDM和传感器也都为标准4～20mA电流信号接口。转接面板提供普通导线到标准七芯电缆之间的接口。 4.PID控制器程序设计 4.1 PID原理如下 S7—200系列PLC的PID指令采用的是位