5第五节稳定性与劳斯 稳定判据.ppt

第三章第五节线性系统的稳定性分析 主讲人:张艳 说课 一、教学目标: 1、了解稳定性的概念和定义和它稳定性的条件; 2、了解判断系统稳定性的常用方法; 3、了解劳斯判据的应用; 4、重点掌握劳斯判据判定系统的稳定性; 5、熟悉掌握劳斯判据的特殊情况. 二、教学重点: 1、稳定性的概念、定义及系统稳定的条件; 2、劳斯表的列写及其规律; 3、劳斯判据判定系统的稳定性. 三、教学难点: 1、掌握劳斯判据的特殊情况; 2、了解劳斯判据的应用. 四、参考文献:《自动控制原理》主编 王划一 国防工业出版社 五、教学方法和教具: 1、采用黑板和粉笔 2、讲课过程中注重引导，深入浅出、通俗易懂的引导 (1)复习稳定性的条件，引出劳斯判据。 (2)讲述判据的劳斯表的规律，掌握劳斯判据的特殊情况。 (3) 劳斯判据的应用。由浅入深，逐步增加难度。 3、利用条件知识，导出知识的严密逻辑关系 (1)采用顺序的方法，从基础的条件知识出发，导出符合严密逻辑的结论 (2)从对象特点出发，加深劳斯判据应用的各种方法。 D1(s)=D(s)(s+3)=s4+3s3-3s2-7s+6=0 新的劳斯表如下 s4 1 -3 6 s3 3 -7 s2 -2/3 6 s1 20 s0 6 劳斯表中第一列系数有两次变化,有两次正实根,此系统不稳定. 用s2项的系数构造辅助多项式 F(s)=-2s2+2=0 求F(s)=0关于复变量s的 一介微分得导数方程 F’(s)=-4s=0 用导数方程F’(s)=0各项的系数代替全零行的元 S4 1 -3 2 S3 1 -1 S2 -2 2 S1 -4 S0 2 劳斯表的第一列元素的符号有两次变化,系统有两个正实根. 此系统不稳定. 小结 线性系统稳定的充要条件 劳斯代数稳定性判据（劳斯阵，各种特殊情况下劳斯阵的排列和判稳方法） 熟悉劳斯表的绘制 谢谢 * * * 一、稳定的基本概念和线性系统稳定的充要条件 稳定是控制系统的重要性能，也是系统能够正常运行的首要条件。控制系统在实际运行过程中，总会受到外界和内部一些因素的扰动，例如负载和能源的波动、系统参数的变化、环境条件的改变等。如果系统不稳定，就会在任何微小的扰动作用下偏离原来的平衡状态，并随时间的推移而发散。因此，如何分析系统的稳定性并提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。 稳定的充要条件和属性 稳定的基本概念： 设系统处于某一起始的平衡状态。在外作用的影响下，离开了该平衡状态。当外作用消失后，如果经过足够长的时间它能回复到原来的起始平衡状态，则称这样的系统为稳定的系统 。否则为不稳定的系统。 设系统或元件的微分方程为： 上式右边第一项为零状态解，对应与由输入引起的响应过程。 第二项为零输入解，对应于由初始状态引起的响应过程。 这项相当于系统齐次微分方程的解。 +系数取决于初始条件的多项式 稳定的充要条件和属性 式中：x(t)—输入，y(t)—输出 为常系数。将上式求拉氏变化，得(初始值不全为零） 线性系统稳定的充要条件： 系统特征方程的根（即传递函数的极点）全为负实数或具有负实部的共轭复根。或者说，特征方程的根应全部位于s平面的左半部。 稳定的充要条件和属性 前面讨论的当外作用消失后，如果经过足够长的时间它能回复到原来的起始平衡状态可看作第二项经过足够长的时间变为零。 充要条件说明 如果特征方程中有一个正实根，它所对应的指数项将随时间单调增长； 如果特征方程中有一对实部为正的共轭复根，它的对应项是发散的周期振荡。 上述两种情况下系统是不稳定的。 如果特征方程中有一个零根，它所对应于一个常数项，系统可在任何状态下平衡，称为随遇平衡状态； 如果特征方程中有一对共轭虚根，它的对应于等幅的周期振荡，称为临界平衡状态（或临界稳定状态）。 从控制工程的角度认为临界稳定状态和随遇平衡状态属于不稳定。 稳定区 不稳定区 临界稳定 S平面 对于一阶系统， 只要 都大于零，系统是稳定的。 对于二阶系统， 只有