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自动控制原理课程设计---对水箱流量控制系统.doc 10页

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自动控制原理课程设计报告 设计目的 通过对水箱流量控制系统分析,加强对水箱流量控制系统的认识,并掌握超前串联校正设计的方法。 通过设计,培养分析问题解决问题的能力。此外,使用软件进行系统仿真,从而进一步掌握的使用。 要求:试用Bode图设计法对系统进行超前串联校正设计,使系统满足: (1)系统在单位斜坡信号作用下,系统的稳态误差 (2)系统校正后,系统的相角裕量 三、设计的主要流程 (1)手画出满足初始条件的最小值的系统的Bode图,并计算出系统的剪切频率和相角裕量; (2)在系统前向通道中插入一个相位超前校正网络,确定校正网络的传递函数; (3)用Matlab画出校正后的系统Bode图,并标出开环剪切频率及对应的相角裕量; (4)在Matlab下,用simulink进行动态仿真,在计算机上对人工设计系统进行仿真调试,使其满足技术要求; 四、设计理论指导 为了使系统满足一定的稳态和动态要求,对开环对数幅频区现有以下要求: 开环频率特性的低频段的要有一定的高度和斜率; 开环频率特性的中频段的斜率一般要求在,并且具有一定的宽度; 开环频率特性的高频段采用迅速衰减的特性,以抑制不必要的高频干扰; 因此,用频域法设计控制系统的实质,就是在系统中加入频率特性形状合适的校正装置,是开环系统的频率形状变成所期望的形状。 五、设计步骤: (1)根据所要求的稳态性能指标,确定系统满足稳态性能要求的开环增益。 由要求(1):系统在单位斜坡信号作用下,系统的稳态误差。 我们可以得出: 我们知道 通过以上两式求出, 因此取。 (2)绘制值下的系统的Bode图,并求出系统的相角裕量。如图一所示 图一:未校正的对数幅频曲线 待校正系统开环传递函数 上式是最小相位系统,只需画出其对数幅频特性,就可以求出系统的开环剪切频率。 由公式 由已知条件知,系统为单位斜坡作用,得出 由以上三式可求出未校正前对应的相角裕量。 图二:未校正系统的Bode图 由图二得待校正系统的开环剪切频率 可算出待校正系统的相角裕量为 相角裕量偏小,这是因为待校正系统的对数幅频特性中频区的斜率是,系统动态特性存在严重的衰减振荡,这就需要我们对该系统加以校正。由于剪切频率远远低于指标要求,故采用串联超前校正装置。 (3)确定为使相角裕量达到要求值,所需增的超前相角。 在和之

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