机器人大赛(RoboCup)及机器人创新实验情况介绍 机器人大赛简介.docVIP

机器人大赛（RoboCup）及机器人创新实验情况介绍 机器人大赛简介 发展历史 机器人足球赛，顾名思义，就是制造和训练机器人进行足球比赛通过这种方式来提高人工智能领域、机器人领域的研究水平。早在1993年，Alan Mackworth教授就提出机器人足球比赛是很好的机器人和AI研究的实验平台同时，还有一些学者也提出了这个问题。在他们的努力下，2年的可行性考察，1995年8月，正式1997年8月23-29日，第一届RoboCup比赛及会议在日本的名古屋举行到1998年4月，共有22个国家1000多名研究人员在进行此方面的研究工作。巴黎、瑞典， 澳大利和都分別成功地世界， 每年的都吸引了大量的科技工作人和的人士。RoboCup各项活动的一部分. 当前RoboCup的活动包括： ??????????? 学术会议 ??????????? 机器人世界杯 ??????????? RoboCup挑战计划 ??????????? RoboCup教育计划 ??????????? 基础组织的发展 比赛内容简介 仿真组比赛 RoboCup 仿真比赛是一个能为多智能体系统和模拟智能进行研究，教育工具。比赛是在一个标准的计算机环境中进行的提供了一个完全分布式控制，实时异步多智能体环境。通过这个平台，测试各种理论，算法和 Agent 体系结构。在实时异步，有噪声的对抗环境中，研究多智能体的合作对抗问题。仿真组的比赛使用的机器人并非是真的机器人。一个机器人是 Agent， 拥有自己的大脑，是一个独立的主体。而一个球队实际是程序组成的。服务器的工作就是计算并更新球场上所有物体的位置和运动，发送视觉和听觉信息给球员，接收球员的命令。RoboCup 仿真组是完全基于软件程序的开发而没有实际的机器人，这是不同与 RoboCup 其他组的重要方面。因此，研究人员可以把精力完全投入到机器人的上层决策中，而无需考虑硬件问题。同时，仿真组比赛所需的仿真平台的开发还可以促进计算机仿真技术的发展。小型足球机器人又称为F180，它的研究重点是依靠集成中央处理系统使多智能体在动态环境中自主协调控制。彩色摄像机固定在场地上方4m高的横梁上与主机相连，可以观察整个比赛场地决定每个机器人的动作。 中型机器人比赛 ?RoboCup中型组当前的比赛规则允许每支球队最多6个直径不超过50cm的中型机器人在18米×12米的场地上使用橙色足球进行比赛。所有的传感器都由机器人自身携带，机器人能使用无线网络与队友、场外机进行通讯。除了机器人上下场外，不允许人类对比赛进行额外的干预。因此机器人是全分布式的和全自主的，机器人需要能够完全自主的通过传感器信息完成目标识别和自定位，决定自身采取的动作，控制电机和其它执行机构以完成比赛。每场比赛分成两个15分钟的半场。比赛过程由人类裁判控制，裁判具有绝对的权威贯彻比赛规则的执行。同时有一个助理裁判负责操作裁判盒程序，根据主裁判的判罚发出相应的指令如比赛开始、暂停、开球、任意球等给比赛双方球队的场外机，场外机再将指令通过无线网络发送给场上比赛的机器人。?根据当前的规则，RoboCup中型组比赛环境是高度颜色编码化的，因此场上各种目标可以通过它们独有的颜色信息来识别。但是从明年在苏州举行的RoboCup 2008开始，规则上将会有一些重大的变化。如有颜色的球门将会被替换成白色的球网，有颜色的立柱将被替换成人类比赛中的角旗，比赛开球时的人类对机器人的摆位也将被禁止，机器人必须自主进入场地比赛等。同时RoboCup中型组还有进一步修改规则的计划，如允许机器人色标和车体使用任意颜色，比赛用球改为任意FIFA足球，机器人根据裁判哨音和手势进行比赛等。 人形机器人从2001年最早出现在RoboCup比赛中，但仅仅是作为表演项目。2002年RoboCup世界杯比赛中，本田公司的ASIMO机器人在赛场光彩照人，同时也有其它几个国家带来了自己研制的人形机器人进行了现场表演。2003年意大利RoboCup世界杯上正式把类人组作为其中一个项目，但也仅仅包括往返跑和一对一点球这两种形式。人形机器人组的比赛一般分为规定动作部分和自由发挥部分。规定动作包括单腿站立长达一分钟、行走、踢球、点球比赛等等，自由发挥比赛中，每队有5分钟时间展示机器人的各个动作。有裁判从技术和艺术两方面进行评分。目前的人形机器人的研究仍然处于基础阶段。??近年来，特别是“9.11”事件以后，世界上许多国家开始从国家安全战略的角度研制出各种反恐防爆机器人、灾难救援机器人等危险作业机器人用于灾难的防护和救援。在2005年6月日本神户召开的IEEE安全、防卫和救援国际研讨会((IEEE SSRROS)上，将“在今后的减灾和救援中，机器人作为一种有效的手段，将成为社会基础设施中不可缺少的部分” 定为会