第6节_教案_汽车悬架理论与设计_2007.pptVIP

* * 汽车悬架理论与设计 授课对象：2004级本科生 教 研 室：汽车系 任课教师：李 静 车辆工程专业选修课程 * * 第四章 独立悬架导向机构运动特性计算分析 本章内容——在介绍空间机构学分析理论的基础上，推导得到双横臂和滑柱摆臂悬架导线机构运动特性计算方法。 §4.1 空间机构学分析理论 空间直线解析几何 * * 1.1 已知空间直线上两点坐标，确定直线投影 空间直线及其投影 * * 1.2 已知空间直线的投影角，确定直线的方向余弦 ⑴已知L在xoy平面投影角θ，在xoz平面投影角Ф，确定其方向余弦。 由式(4-5)有： 由式(4-6)有： 将式(4-8)、(4-9)代入式(4-7)，得： 确定空间直线方向余弦 u y u z A O L z y x u x θ Ф * * 1.2 已知空间直线的投影角，确定直线的方向余弦 ⑴已知L在xoy平面投影角θ，在xoz平面投影角Ф，确定其方向余弦。 确定空间直线方向余弦 舍去负值，得 则直线L的方向余弦为： * * 1.2 已知空间直线的投影角，确定直线的方向余弦 ⑵ 已知直线L在xoz平面投影角τ，在yoz平面投影角σ，确定其方向余弦。 由式(4-15)有： 由式(4-16)有： 将式(4-18)、(4-19)代入式(4-17)，得： 确定空间直线方向余弦 * * 1.2 已知空间直线的投影角，确定直线的方向余弦 ⑴已知L在xoy平面投影角θ，在xoz平面投影角Ф，确定其方向余弦。 舍去负值，得 则直线L的方向余弦为： 确定空间直线方向余弦 * * 刚体转动 ⑴ 绕共原点坐标轴旋转的坐标变换 如图所示： i 坐标系——OiXiYiZi ； 绕共原点坐标轴旋转的坐标变换 　 j 坐标系——OjXjYjZj ； 　i、j关系——i 绕 Z 轴旋转θ得 j 。 ？问题 共原点 　考虑几何关系， 则： 2.1 坐标变换 * * 绕共原点坐标轴旋转的坐标变换 　考虑几何关系， 则： 则： (4-25) 矩阵形式： (4-26) 坐标变换矩阵 (4-27) * * 　同理，绕x轴和y轴旋转θ角的坐标变换为： (4-28) (4-29) 　坐标变换矩阵： ⑵绕不共原点坐标轴旋转的坐标变换 坐标系：i, j, m 绕不共原点坐标轴旋转的坐标变换 关系：i, j 不共原点但平行, m, j 共 原点且m绕xj旋转θ得 j 坐标： , , ？问题 * * 绕不共原点坐标轴旋转的坐标变换 　对P 点在m, j 坐标系应用绕共原点坐标轴旋转的坐标变换： = (4-30) 等式两端同时加上 = ＋ ＋ = ＋ (4-31) 同理： (4-32) (4-33) * * ⑶ 绕过原点任意轴旋转坐标变换 绕过原点任意轴旋转坐标变换 坐标系：i, j 共原点 L 在i 坐标系方向角α、β、γ，过原点 i, j 关系：i绕L 旋转θ角得到j。 ？问题： 结论： (4-34) 坐标变换矩阵 * * ⑷绕不过原点任意轴旋转坐标变换 坐标系：i, j ,m 关系：i, m 不共原点但平行，j, m 共 原点，m 绕L转过θ角得到 j L 在i 坐标系方向角α、β、γ ？问题： 绕不过原点直线旋转坐标变换 对 P 在m , j 应用坐标变换有： 整理，有： (4-35) * * 本节小结 介绍了空间解析几何以及刚体转动中的坐标变换，掌握坐标变换相关知识。