第五篇Nyquist稳定判据.ppt

5.2 Nyquist 稳定判据 5.2.1 奈魁斯特稳定判据 解释： 奈魁斯特稳定判据总结 说明： 5.2.2奈魁斯特稳定判据应用 例 5.2.3 奈魁斯特轨迹穿过F(s)奇点情况 例5-5： 总结： 5.2.4 奈魁斯特稳定判据的物理意义 例5-6 2.令T=2，K取不同值， 3、画出该系统的根轨迹证明上述结论。 ⑤ 与虚轴交点： 5.3 稳定裕度及其分析方法 定义： 对数坐标图上稳定裕度的表示法： 5.3.2 系统稳定裕度与系统性能指标的关系 二阶惯性系统相位裕度的表达式求解： （1） 5.3.3 系统的带宽 例5-7 一阶惯性系统在转折频率处的幅频特性为-3db， 例5-8： 由于 总结求稳定裕度的步骤： 5.3.4 利用稳定裕度法分析与设计控制系统 2、比例积分作用 3、比例微分作用 5.3.4.2 控制系统设计的稳定裕度法 举例： ② 按r设计： （2）若要求无余差，选用PI调节器（仅按R’设计） （3）若选用PID调节器 6.1 系统校正的问题和校正装置 6.1.2 校正方式 6.1.3 常用校正装置及其特性 6.1.4 PID控制器 6.2 频率域上的校正方法 6.2.1 串联超前校正 例6－1的Bode图 6.2.2 串联滞后校正 (4) 。 (5) 此处未校正系统的频率 ， 。 校正后系统开环传递函数为： (7)验证性能指标。 ，相位裕度： 满足性能指标要求。 设有如下两个系统，比较它们的带宽和响应速度。 系统1和系统2的时间常数分别是 解： 画出系统的幅频特性和单位响应曲线: 20 -20 0 0.1 1 10 ω 1 2 1 2 20 -20 0 0.1 1 10 ω 1 2 1 2 系统1的带宽频率为1rad/s，带宽为 系统2的带宽频率为0.33rad/s，带宽为 从单位阶跃曲线看，系统1快于系统2。对一阶系统而言，带宽频率ωb近似等于幅值交角频率ωc 。 时间常数小的系统，有大的带宽和快的响应速度。 图中所示为一个宇宙飞船控制系统的方块图。为了使相位裕度等于50°，试确定增益K值，此时，增益裕度是多少？ K(s+2) ﹣ 解： 因为相位曲线不和-180°线相交，所以增益裕度为无穷大，没有相位交角频率 。 分析： 这个K值将产生相位裕度50°。 K(s+2) ﹣ 要求相位裕度为50°，意味着 必须等于 -130°， 的模必须等于1。 当ω=2.38时， 因此， 0.1 0.5 1 2 10 20 0 －20 低频段： 一条0db的直线。 高频段： 一阶惯性（滞后）环节(渐近线法) l? 在转折频率处，幅频特性的误差最大。其误差值： 0db 纯积分环节 例5-9：某单位反馈的最小相位系统，其开环系统的渐近对数幅频特性如图所示， (1) ?求取系统的开环传递函数。 (2) 用稳定裕度判断系统稳定性。 (4)要求系统具有30o的稳定裕度，求开环放大倍数应改变的倍数。 (3)系统有一延滞环节 时， 在什么范围内系统是稳定。 ﹣60dB/dec 10 0.1 20lgG/dB ﹣20dB/dec ﹣40dB/dec 40 （1）系统开环传递函数的基本形式为 解： (2)求稳定裕度 10 0.1 20lgG/dB ﹣20dB/dec ﹣40dB/dec 40 ﹣60dB/dec 0 开环对数幅频特性为（各渐近线方程：） 系统开环对数相频特性为: 幅值裕度计算略，R0， 在频率范围(0.1≤ω ≤ 10)内， 求解幅值交角频率 。 相角为： 故系统稳定。 0 10 0.1 20lgG/dB ﹣20dB/dec ﹣40dB/dec 40 ﹣60dB/dec （弧度→度） (度) 即加入延迟环节后，系统幅频特性不变，即原幅值交角频率ωc不变，相频特性发生滞后。 解得： 若使系统稳定，必须 (3)系统增加一延滞环节 时， 在什么范围内系统是稳定（在（2）的条件下）。 解： 若要求 ， 设K0为开环放大倍数需改变的倍数, 则系统开环对数幅频特性改为： 属于 的频率范围 所以有 (幅值交角频率) 10 0.1 20lgG/dB ﹣20dB/dec ﹣40dB/dec 40 ﹣60dB/dec (4)要求系统（τ=0）具有30o的