第四篇 根轨迹分析法1_4.pptVIP

第四章 根轨迹分析法 目的 掌握绘制系统根轨迹的方法 掌握利用根轨迹分析系统的方法 § 4.1 根轨迹的基本概念 补充：分离点方程式 分离角 作业：P187 4-2 (1) (2) (4) 4-4 (a) (b) 7. 根轨迹的分离点或会合点 根轨迹在复平面上的某一点相遇后又分开，称该点为分离点或会合点。 分离点 会合点 这个点对应于特 征方程的二重根 在下图画出了两条根轨迹。a点叫做分离点，b点叫做会合点。它们表示当时，特征方程式会出现重根。 分离点、会合点判别： 实轴上相邻开环极点之间是根轨迹必有分离点 实轴上相邻开环零点之间是根轨迹必有会合点 实轴上开环零点、极点之间是根轨迹，可能既无分离点也无会合点，也可能既有分离点也有会合点 基于代数重根法则，如果方程 f(x)=0有重根，则f ?(x)=0的根也是f(x)=0的根。 分离点会合点求取： 重根法： 联立求解上述两个方程，得出分离点公式 例：已知 解： 解出s＝d是分离点坐标 若无零点，右端等于0 例4-6 已知控制系统的开环传递函数为 试求根轨迹在实轴上的分离点。 解：（一）用重根法求分离点 D（s）＝s(s＋1)(s＋2)； N（s）＝1，故 D’（s）＝3s2＋6s＋2；N’（s）＝0 利用 D(s)N’(s) - N(s)D’(s)=0 3s2+6s+2=0 解之，得 s1＝－0.423，s2＝－1.577 本题的实轴根轨迹区间为：（－ ，－2]和[－1，0]， 故分离点只有一个。因s2不在根轨迹区间，也就不可能是分离点，故分离点必落在s1处。 解：（二） 分离点方程为 即 解之，得 s1＝－0.423，s2＝－1.577(舍) 分离角：分离点处根轨迹的切线与正实轴的夹角 8. 根轨迹的出射角和入射角 0 j 根轨迹的出射角是指起始于开环极点的根轨迹在起点处的切线与正实轴的夹角。用θa 表示 根轨迹的入射角是指终止于开环零点的根轨迹在终点处的切线与正实轴的夹角。用?b表示 根轨迹离开共轭复数极点的出发角 称为出射角 根轨迹趋于共轭复数零点的终止角 称为入射角 入射角 出射角 出射角为 入射角为 例4-11：已知开环传递函数零极点分布图，试确定根轨迹的出射角。 解： 9. 根轨迹与虚轴的交点 利用劳斯判据 令s=jω代入闭环特征方程 交点处的增益称为临界根轨迹增益，用Kgp表示 * 内容 根轨迹方程 绘制根轨迹的基本法则 利用根轨迹进行系统分析 稳定性 即闭环极点 闭环特征方程的根 动态性能 稳态误差 系统的性能 开环放大系数 开环积分环节个数 困 难! 困难1：系统闭环特征方程的根如何求取！ 困难2：讨论或预测当系统中的某一参数发生 变化时系统闭环特征方程的根如何变 化! 参数改变，系统性能如何改变！ 伊万思（W . R . Evans）提出了一种图解方法，即在复平面上由系统的 开环 极点、零点 确定 闭环 极点 称为根轨迹法。 1.引例 讨论Kg变化时闭环极点的变化。 开环传函 闭环传函 闭环极点 闭环极点在S平面上的变化 系统的开环传递函数中某一参数变化时，系统闭 环特征方程的根在S平面上的变化轨迹即为根轨迹 例4-1 系统结构图如图所示，分析l 随开环放大系 数K变化的趋势。 解. K : 开环放大系数 : 根轨迹增益 问题： 绘制根轨迹是用描点法吗？ 高阶系统闭环特征方程的根的表达 式如何求? 思路：利用开环传函绘制闭环特征方程的根的变化。 2.根轨迹方程 闭环特征方程 若开环传函 则根轨迹的条件方程为 幅值条件 方程 相角条件方程 注意： 相角条件是确定根轨迹的充分而必要条件 可从幅值条件方程求解得出Kg 。 例4-2 图4-4所示为一个开环传递函数为 的系统的极点位置。试判断s1（-1，j1）、s2（-0.5，-j1）两点是否在其根轨迹上。 -p1 -p2 0 σ jω s1 s2 -0.5 -1 图4-4 相角条件的试探 4. 幅值条件和相角条件的应用 1）用相角条件求根轨迹 解：系统无开环零点 有两个开环极点：－p1＝0，－p2＝－1。 作出向量（s1＋p1）＝s1和（s1＋p2）＝（s1＋1) 规定以逆时针方向为正值。于是，由s1点导出的向量相角分别为 所以s1不在根轨迹上。 同理，过两极点向s2连线，得向量 （s2＋p1）＝s2＋1= -0.5-j （s2＋p2