自动控制 第一节.pptVIP

自动控制原理 日常生活中的自动控制 空气开关 热水壶 限电用装置 自动灭火装置 声控开关 自动提款机 本课程的目的与意义 自控控制技术被广泛应用于工农业生 产、交通运输和国防建设的各个领域，实现了生产过程自动化。 核能与核应用技术的发展离不开自动控制理论的发展和自动控制技术的广泛应用。 本课程的目的与意义 对于核工程与核技术专业，自动控制原理是学习核反应堆工程与核电厂中控制 技术的必要基础。核反应堆运行过程中所有物理参数的测量和控制都是由监测与控制系统自动完成的；自动控制使反应堆中的自持链式裂变反应能够进行下去，实现原子能的和平利用。 课程的主要内容 自动控制系统涉及的基本概念 控制系统的分析方法 控制系统的设计与校正 课程安排 自动控制系统基本概念 自动控制系统的数学模型 线性系统的时域分析 根轨迹分析法 频域分析方法 控制系统的设计 教材及主要参考书 《自动控制原理 》李玉惠 晋帆主编 清华大学出版社 2008 参考书 《核反应堆控制 》张建民 主编 原子能出版社 2009 《自动控制原理（第4版）》胡寿松主编 北京：国防工业出版社，1994 《自动控制原理》 李文秀 哈尔滨工程大学出版社 2001年 课程特点 自动控制理论是一门使用很多数学方法的边缘学科。 水位控制器 第1章 自动控制系统的基本概念 1.1 引言 1.2 开环控制系统和闭环控制系统 1.3 自动控制系统的基本构成 1.4 自动控制系统的分类和应用 1.5 对自动控制系统的基本要求 1.1 引言 自动控制的自然和人造系统 自动控制理论发展简史 自动控制中的常用术语 1.1 自动控制的自然和人造系统 人体自然系统 体温控制系统 心跳控制系统 眼球聚焦系统 新陈代谢系统 血液系统 呼吸系统 肾肝肺系统 这些系统持续的自动控制 是我们保持健康的基本条件； 这些系统是在我们非有意 识干预的情况下自动运行的 1.1 自动控制的自然和人造系统 人造系统 全自动洗衣机 电冰箱 电饭煲 电梯控制系统 温度控制系统 水位控制系统 速度控制系统 刹车防抱死系统 1.1.2 自动控制理论发展 (1) 古代，自动控制思想已存在，如“铜壶滴漏钟”、指南车等 1787年，James Watt 为控制蒸汽机速度设计的离心式速度调节器，是自动控制领域的第一项重大成果。 1868年，J.C.Maxwell在论文“论调节器”中首先解释了Watt速度控制系统中出现的不稳定问题，通过线性常微分方程的建立和分析，指出了振荡现象的出现与从系统导出的一个代数方程根的分布有密切的关系，开辟了用数学方法研究控制系统运动特性的途径。 1) 自动控制溯源 自动控制理论发展 (2) 1877年, E.J.Routh(劳斯)和1895年A.Hurwitz(古尔维茨)分别独立地建立了直接根据代数方程的系数判别系统稳定性的准则。 1892年, A.M.Lyapunov(李雅普诺夫)用严格的数学分析方法全面地论述了稳定性问题,Lyapunov稳定性理论至今仍然是分析系统稳定性的重要方法。 自动控制理论发展 (3) 1925年英国电气工程师O.亥维赛把拉普拉斯变换应用到求解电路网络的问题上，创立了运算微积分，随后被应用到分析自动控制系统的问题上，并取得了显著的成就。 1927年美国贝尔实验室的电气工程师H.S.Blsck在解决电子管放大器失真问题时首先引入反馈的概念。 自动控制理论发展 (4) 1932年，Nyquist(奈奎斯特)提出了一种根据系统的开环频率响应(对稳态正弦输入)，确定闭环系统稳定性的方法。 1934年，Hezen提出了用于位置控制系统的伺服机构的概念，讨论了可以精确跟踪变化的输入信号的机电伺服机构。 自动控制理论发展 (5) 1948年，美国科学家W.R.Evans(伊文思)提出了有名的根轨迹的分析方法，并于1950年进一步应用于反馈控制系统的设计，形成了与频率响应方法相对应的另一核心方法——根轨迹法。 1956年，前苏联科学L.S.Pontryagin(庞特里亚金)提出极大值原理。同年美国数学家R.Bellman(贝尔曼)创立动态规划。极大值原理和动态规划为最优控制提供了理论工具。 自动控制理论发展 (6) 1959年美国数学家R.E.Kalman(卡尔曼)提出了著名的卡尔曼滤波器，1960年又提出能控性和能观测性的概念。 二十世纪50年代末，控制系统设计问题的重点从设计许多可行系统中的一种系统，转到设计在某种意义上的最佳系统。 自动控制理论发展