梳脱台高自动控制系统.pptVIP

梳脱台高度自动控制系统 背景 梳脱台是梳脱式联合收割机的重要组成部分，其离 地高度的调整将直接影响到整机的工作效率和谷物损 失率的大小等 目前，梳脱式联合收割机 梳脱台的离地高度主要由操作人员通过手柄进行调整， 要保证梳脱台能跟随作物的高低起伏而变化，操作人员 要一边驾驶联合收割机，一边观察作物高低变化情况， 对梳脱台离地高度进行跟踪调整 总体方案是：选用非接触式传感器检测出被收获 作物的高度，再通过位置传感器检测出梳脱台当前离地 高度，依据两者之间的最佳关系将梳脱台及时调整到与 作物高度相适应的位置。 梳脱台的升降是通过传感器实时检 测出作物高度和液压缸当前位置信号，并将检测到的信 号输入单片机处理由单片机控制器控制比例阀，从而控 制液压缸的动作来实现的。由于液压缸的出口就是比例 阀，比例阀输入电流的大小决定了其输出流量的大小， 也决定了液压缸出口阻力的大小，从而也就决定了梳脱 台升降的高度。当进入比例阀的电流量增大，使比例阀 的开度增加，进入液压缸的压力油增多，控制梳脱台上 升；反之，当进入比例阀的电流减少，使比例阀的开度减 小，进入液压缸的压力油减少，控制梳脱台下降，从而实 现控制梳脱台升降。 （1） 0.3663 7 42 0 1 0 (ε) 第一列没变号,但是不是全是正数，不稳定 用MATLAB绘制开环传递函数的根轨迹： 绘制根轨迹程序： clear num=[76.1102]; den=[00.0042 1 0]; sys=tf(num,den); rlocus(sys) ? 如图所示为开环传递函数的根轨迹。由图可以看出，随着开环增益的变化，根轨迹有三个走向。其中两条随着开环放大系数的增加而进入复数右半平面；另一条随着开环放大系数的增大趋向－∞。 根轨迹进入复数平面的右半平面后，系统将不再稳定。对于②、③两条根轨迹，为使系统保持稳定，其开环增益Kg需满足Kg＜1.51。对于①条根轨迹，由于其没有进入右半平面，故此时系统是稳定的，但此时系统的阻尼比有ξ=1，此时，系统的暂态特性为单调变化 的曲线，没有超调和振荡，但是系统的调节时间过长，系统反应迟钝，不能满足系统对快速性的要求，故系统不采用此条根轨迹作为系统的参数指标。 综上述，为满足系统的稳定性及暂态特性的要求，系统的开环放大系数的取值范围有0＜Kg＜1.51，同时其阻尼比有0＜ξ＜1。 其中, 经过校正后的闭环传递函数为： clear num=[0.5 45.66612 27.65]; den=[0.000036636 0.0042 1.5 45.66612 27.65]; sys=tf(num,den); rlocus(sys) 用matlab画出闭环传递函数: 谢谢大家