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深空探测导航技术概要深空探测导航技术的发展现状深空探测技术是世界各国都在研究的一个航天领域的重大技术,从美国和苏联在世纪开始展开深空探测的研究至今,已经50多年的研究历程。探月任务是至今深空探测任务中执行最多的任务,约占总任务数的百分之五十,深空任务的对象一般由远及仅近,月球是前哨站,而火星和金星这两个类地行星的探索则是当前深空探测的重点,它们至今已分别实施了41次和40次任务,各约总数的三分之一,也是目前认识较深入的两颗行星。其中火星探测中发现了水,更是激发了各国对火星探测的热情。目前对于深空探测的导航技术主要有利用传统的地球深空站测控导航以及飞行器自主导航两种方式。传统深空测控网美国航空航天局的深空测控网是目前世界上最大、最灵敏的深空测控通信系统,由位于美国加利福尼亚的金石(Goldstone)、澳大利亚堪培拉和西班牙马德里的3个地面综合测控站和位于加州帕萨迪纳控制中心与佛罗里达肯尼迪角测试站组成,如图1-1所示,由于地球自转,每个测控站的跟踪区间每天只有一次,每次有长达10小时左右的跟踪时间,所以三个站可以实现对探测器的连续测控。美国深空测控网配备所有标准测控功能:遥控、遥测、甚长基线干涉测量、无线电跟踪测量、控制与监视、电波科学研究、雷达天文和射电研究。图 11美国深空测控网分布图欧空局的深空站由西班牙、澳大利亚与阿根廷三个站组成,各配置35m口径天线一副,具有S/X频段上下行和Ka频段下行能力。图 12 欧空局深空站分布图俄罗斯深空测控网由3个深空地面站、2个弹道中心和2个指控中心组成。3个深空地面站分别位于乌苏里斯克、熊湖和叶夫帕托里亚,其中前两个站经度相隔约100°,提供对俄罗斯本土最长的连续观测时间。俄罗斯深空测控网除了进行对深空探测器的探测任务外,还利用其巨大功率厘米波发射和机型天线构成行星雷达,有规律地对水星、金星、火星实施测速测距,测距精度为(0.3~2.0km),从回波信号中获得有关行星旋转及行星表面物理结构的参数,绘制各种不同用途的行星表面雷达图(地貌图、亮度图、地形高程图等)。中国深空测控网由三个深空测控站和一个深空探测任务中心组成。三个深空测控站分别是国内的喀什站、佳木斯站和位于阿根廷的南美站;深空探测任务中心位于北京航天飞行控制中心内。中国科学院已经建成了主要用于天文测量的VLBI网(CVN),它是深空测轨系统的一个分系统,它目前由上海佘山25 m、天马65 m、北京密云50 m、云南昆明40 m和乌鲁木齐南山25 m的5台射电天文望远镜,以及上海数据处理中心组成,分辨率相当于口径为3000多千米的巨大的综合望远镜,测角精度可以达到几十毫角秒(mas)。借助中国科学院VLBI网与航天测控网的联合,圆满完成了中国嫦娥一号、嫦娥二号和嫦娥三号的测定轨任务。图 15 VLBI网分布图深空探测自主导航 虽然各国都在积极建立地面深空测控网,但是由于对于深空探测任务的规划越来越远,深空探测任务面临着诸多难题,最首要的问题就是通信时延巨大,从火星到地球的同学时延可达45分钟,探测木星和土星等天体的通信时延会更大,巨大的时延给航天器的安全生存问题带来了潜在的威胁,而且由于时延巨大,地面测控很难立即对航天器的故障进行干预处理,这就相当于增加了探测器的安全风险。因此,要求航天器有一定的自主导航及控制能力,特别是对于深空探测载人航天器,这样点显得尤为重要。其次,由于距离遥远,深空探测器在巡航段的飞行时间一般都很长,大多都在一年以上,随着深空测控任务的增多,地面测控资源变得非常紧张,长时间的巡航给地面测控带来了极大的负担,由此带来的人力资源消耗和运行成本都随着巡航时间的增加而增加。另外,对于有些特殊的飞行探测任务,例如飞越小行星或撞击小行星等,对探测器的导航能力及实时控制能力都有很高的要求,这些仅仅依靠地面测控难以满足任务需求,为了克服这些地面测控中遇到的困难,研究深空探测中的自主导航技术就显得尤为重要。自主导航的首次应用可以追溯到上世纪60年代的“阿波罗登月计划”。在1968年发射的“阿波罗8号”载人登月任务中,六分仪作为自主导航系统的光学敏感器,首次验证了空间探测器自主导航的可行性,该探测器利用六分仪测量获得的地球或月球相对于恒星的视觉夹角,再根据几何关系计算出探测器所在的位置。由于受制于当时的条件六分仪仅作当时地面测控导航的辅助备份,但当飞行器和地面失联时,探测器依旧能够利用六分仪导航安全返回地球。此次六分仪的应用,为自主导航技术在深空探测领域中应用拉开了序幕。1971 年,“水手9号”第一颗火星探测器,利用星载光学系统拍摄的火卫一、二号图像(带恒星背景)进行实时导航,探测器成功进预设轨道,并且获得的光学观测数据比预估的精度还要高,仅利用这些数据就能完成进入火星轨道的导航任务,这既是对深刻探测自主导航的成功验证,
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