自动控制原理课件 第四篇.pptVIP

北京航空航天大学 第4章 根轨迹法 基本要求 1.正确理解开环零、极点和闭环零、极点以及主导极点、偶极子等概念。 2.正确理解和熟记根轨迹方程(模方程及相角方程)。熟练运用模方程计算根轨迹上任一点的根轨迹增益和开环增益。 3.正确理解根轨迹法则，法则的证明只需一般了解，熟练运用根轨迹法则按步骤绘制反馈系统开环增益K从零变化到正无穷时的闭环根轨迹。 4.了解绘制广义根轨迹的思路、要点和方法。 4－1 根轨迹法的基本概念 例4-1 如图所示二阶系统，系统的开环传递函数为： 从特征根的表达式中看出每个特征根都随K的变化而变化。例如，设 3、闭环零、极点与开环零、极点之间的关系 如图所示系统闭环传递函数为 将前向通道传递函数G（s）表示为： 为前向通道增益， 为前向通道根轨迹增益 闭环传递函数 比较式（4－2）和式（4－6）可得出以下结论 4、根轨迹方程 根轨迹方程 G(s)H(s)=-1 式中G(s)H(s)是系统开环传递函数，该式明确表示出开环传递函数与闭环极点的关系。 设开环传递函数有m个零点，n个极点，并假定n≥m，这时根轨迹方程又可以写成： 注意 例4-2 法则1、根轨迹的起点与终点 法则2 根轨迹的分支数、对称性和连续性 法则3、根轨迹的渐近线 渐近线与实轴正方向的夹角为： 例4-4 按照公式得 以下是几种开环传递函数的根轨迹渐近线