第4章线性系统的根轨迹法2.pptVIP

自动控制原理 自动化系 4-4 系统性能的分析 ?闭环零、极点与时间响应 实数零、极点影响 零点减小系统阻尼，使峰值时间提前，超调量增大；极点增加系统阻尼，使峰值时间滞后，超调量减小。它们的作用，随着其本身接近坐标原点的程度而加强。 4-4 系统性能的分析 ?闭环零、极点与时间响应 偶极子及其处理 如果零、极点之间的距离比它们本身模值小一个数量级，则它们就构成了偶极子。远离原点的偶极子，其影响可略；接近原点的偶极子，其影响必须考虑。 4-4 系统性能的分析 ?闭环零、极点与时间响应 主导极点 在s平面上，最靠近虚轴而附近又无闭环零点的一些闭环极点，对系统性能影响最大，称为主导极点，凡比主导极点的实部大7倍以上的其他闭环零、极点，其影响均可忽略。 内蒙古工业大学信息工程学院自动化系 第4章 线性系统的根轨迹法 ? 第四章 线性系统的根轨迹法 本章基本内容 4-1 根轨迹法的基本概念 4-2 根轨迹绘制的基本法则 ? 根轨迹法的提出 ? 根轨迹法 ? 绘制根轨迹的基本条件 ? 闭环零、极点和开环零、极点之间的关系 ? 绘制根轨迹的基本法则 ? 闭环极点的确定 4-3 广义根轨迹 ? 参数根轨迹 ? 零度根轨迹 ? 附加开环零点对系统根轨迹的影响 本章基本内容 4-4 系统性能的分析 ? 闭环零、极点与时间响应 ? 系统性能的定性分析 4-5 本章小结 4-3 广义根轨迹 ? 参数根轨迹 在控制系统中，除根轨迹增益K*以外其它情形下的根轨迹统称为广义根轨迹。如系统的参数根轨迹，开环传递函数中零点个数多于极点个数时的根轨迹，以及零度根轨迹等均可以列入广义根轨迹这个范畴。 参数根轨迹指非K参数变化所得到的根轨迹。 本节中主要研究系统的参数根轨迹、零度根轨迹和延时系统的根轨迹。 绘制参数根轨迹的法则和绘制常规根轨迹的法则完全相同。只要将闭环特征方程 4-3 广义根轨迹 ? 参数根轨迹 式中，A为除了K以外系统任意的可变参数，Q(s)和P(s)为多项式。 即为系统的参数根轨迹方程。利用参数根轨迹可以分析系统中各类参数，如零、极点数值、反馈系数等对系统性能的影响。 等效变换成 4-3 广义根轨迹 ? 参数根轨迹 例4-3-1 设负反馈系统的开环传递函数为 试绘制系统关于参数α的根轨迹。 解 系统的特征方程为 变换为 即 4-3 广义根轨迹 ? 参数根轨迹 令K*=4，则根轨迹方程为 Gain: 16.5 Pole: -0.476 Damping: 1 Overshoot (%): 0 Frequency (rad/sec): 0.476 会合点 当K*=4，α从0变化到∞的根轨迹如右图所示。 Gain: 1.54 Pole: 0.00576 + 1.25i Damping: -0.0046 Overshoot (%): 101 Frequency (rad/sec): 1.25 4-3 广义根轨迹 ? 参数根轨迹 令K*=18，则根轨迹方程为 Gain: 72.6 Pole: -0.482 Damping: 1 Overshoot (%): 0 Frequency (rad/sec): 0.482 会合点 当K*=18，α从0变化到∞的根轨迹如右图所示。 Gain: 3.74 Pole: 0.00511 + 1.95i Damping: -0.00263 Overshoot (%): 101 Frequency (rad/sec): 1.95 给定不同的K*，可以绘制出关于α从0变化到∞的根轨迹。 4-3 广义根轨迹 ? 零度根轨迹 有时所研究的控制系统为非最小相位系统或系统为正反馈，不能采用常规根轨迹的绘制法则来绘制系统的根轨迹。主要区别在于其相角遵循0°+2kπ条件，而不是180°+2kπ条件，所以称为零度根轨迹。 零度根轨迹的来源有两个方面: ⑴ 非最小相位系统中包含s最高次幂的系数为负的因子； ⑵ 控制系统中包含有正反馈内回路。 4-3 广义根轨迹 ? 零度根轨迹 G(s) H(s) R(s) C(s) + 控制系统的闭环传递函数为 控制系统的闭环特征方程为 或 ⑴相角方程 ⑵模值方程 4-3 广义根轨迹 ? 零度根轨迹 根轨迹起于开环极点，终于开环零点。 ? 法则1 根轨迹的起点和终点 不变！ 根轨迹的分支数与开环有限零点数m和有限极点数n中的大者相等；根轨迹是连续的并且对称于实轴。 ? 法则2 根轨迹的分支数、对称性和连续性 不变 由于其相角遵循0°+2kπ条件，所以有部分根轨迹绘制规则进行修改。 4-3 广义根轨迹 ? 零度根轨迹 不变！