双距离机器人创作说明.docVIP

“机器人灭火竞赛”机器人创作说明 通过对比赛规则的详细研究，结合自身实际情况，我队采用德国慧鱼机器人器材来参加竞赛。参赛机器人设计如下图所示。 设计方案：此次比赛，采用小车式机器人，使用空气灭火方式，主要通过前方两个平行放置的距离传感器与马达相互配合，完成指定路线的行动，到达指定房间后，利用风扇马达，进行灭火行动。 　　当机器人准备进行比赛时，由距离传感器控制机器人是否开始比赛，由参赛对应发出指令，当距离传感器接收到指令后，机器人开始比赛。开始后，机器人由与轮子连接的马达控制运行的速度，当机器人要进入房间进行灭火任务时，由马达与两侧的距离传感器配合到达指定位置，而采用双距离传感器的作用是能够保证机器人能够竖直的进入房间，确保走位的精准，以及修正行走过程中产生的误差。到达指定位置后，由两个双风扇同时工作，进行灭火工作。采用双风扇的作用为：因为火源高度的不确定性，为了确保不同高度的火都能有效的被熄灭，采用双风扇，能有效将火源出现的范围都覆盖在内。 　　编程思路：因才用德国慧鱼机器人参赛，所用编程软件为慧鱼机器人配套的编程软件ROBO Pro，采用图形化的流程图形式进行程序的编写。机器人行走由编码马达控制，如下图： 　　 　　 　　采用编码马达控制的好处为更好的控制机器人的行动，确保行动的准确性，减少误差。为了保证行走精度，配合双距离传感器，使小车在行动时保持直线行走，如小车行走时有一定偏差，其中一侧的距离比另一侧的距离要大时，马达自行调整速度，使距离较大的一侧速度增加，当两侧距离相同时，恢复到原有速度，保持直线行走。程序如下图所示： 慧鱼9V电池 慧鱼主机控制器 慧鱼编码马达 慧鱼迷你马达 慧鱼距离传感器