自动控制原理第五篇课后答案2.docVIP

① ② ③ ④ (1)(2)(1)(2)题2-5-12解图2-5-12 已知系统的传递函数为（1）绘制系统的伯德图，并求系统的相位裕量；（2）在系统中串联一个比例微分环节（s+1），绘制系统的伯德图，并求系统的相位裕量；（3）说明比例微分环节对系统稳定性的影响；（4）说明相对稳定性较好的系统，中频段对数幅频应具有的形状。 【解】：（1） 其伯德图如解图（1）所示。剪切频率相角裕量 系统不稳定（特征方程漏项），相角裕量为负数。（2）系统传递函数为其伯德图如解图（2）所示。剪切频率相角裕量系统稳定。（3）一阶微分环节的介入，增加了剪切频率附近的相位，即增加了相位裕量，提高了系统的稳定性。（4）希望中频段折线斜率为-20db/十倍频程，且该斜线的频宽越大越好。2-5-13 某系统，其结构图和开环幅相曲线如图（a）、（b，K、T为给定正数试判定系统闭环稳定性，并求在复平面左半平面、右半平面、虚轴上的闭环极点数。题2-5-13图【解】：方法一 二阶系统，有一个右半平面的开环极点，。由开环幅相曲线可知。 系统稳定，复平面左半平面有两个闭环极点，右半平面、虚轴上均无闭环极点数。方法二利用动态结构图等效变换方法，将第二个比较点移至的输入端，有