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自动控制原理及应用第5章自动控制系统的校正 辽阳职业技术学院 机电工程系 王彦良 大纲要求 理解自动控制系统的校正概念、校正方法的分类，重点掌握各种串联校正装置的特点、校正装置参数的确定方法。 能应用MATLAB软件仿真功进行自动控制系统的校正。 第5章自动控制系统的校正 5.1　校正及校正装置简介 5.2　串联校正 5.3　反馈校正 5.4　复合校正 本章小结 习题 5.1　校正及校正装置简介 5.1.1校正的基本概念及校正方法的分类 5.1.2校正装置简介 5.1.1校正的概念及校正方法的分类 校正的基本概念 当调整系统的参数不能同时满足对系统的各项性能指标要求时，则可以在系统中附加一些装置，改变系统的结构，从而改善系统的性能，使之满足工程要求，这种措施称为系统的校正，所引入的装置称为校正装置。 校正方法的分类 校正方法一般分为串联校正、反馈校正和复合校正。 串联校正 串联校正 反馈校正 复合校正 5.1.2校正装置简介 为改善系统性能所增加的装置称为校正装置或校正环节。 校正装置可以是电气的、机械的，或由其他物理形式的元部件所组成。电气的校正装置可分为无源和有源两种。常见的无源校正装置有校正网络、微分变压器等。在使用这种校正装置时，应特别注意它与前、后级部件间的阻抗匹配问题，否则，将难以取得较好的校正效果。有源校正装置通常是指由运算放大器、电阻、电容所组成的各种调节器。有源校正装置一般能与系统中的其他部件较好地实现阻抗匹配，用起来更加方便。在以下的校正方法中具体介绍。 5.2　串联校正 5.2.1串联超前校正 5.2.2串联滞后校正 5.2.3串联滞后－超前校正 5.2.1串联超前校正 1. 超前校正装置 (1) 无源超前校正装置 (2) 有源超前校正装置 2. 超前校正装置的设计 3. 超前校正举例 4. 超前校正特点 (1) 无源超前校正装置 校正装置的放大倍数1 /α 1， 这将会影响到系统的稳态精度， 因而一般再增加一个放大倍数为α的放大环节， 这样校正装置的传递函数为 (2) 有源超前校正装置 2. 超前校正装置的设计 （1） 根据系统稳态精度指标的要求，确定系统开环增益K。 （2）根据确定的开环增益K， 绘制原系统的伯德图,并确定其相位裕量。 （3） 根据性能指标要求的相位裕量γ’和实际系统的相位裕量γ， 确定校正装置的最大超前相角φm， 即 φm = γ’- γ + Δ 其中, Δ是用于补偿因超前校正装置的引入，使系统的穿越频率增大而带来的相位滞后量。 如果原系统的开环对数幅频特性在穿越频率处的斜率为-40 dB/dec，则Δ取值为5°～12°；如果在处的斜率为-60 dB/dec, 则Δ取值为15°～20°。 （4） 根据所确定的φm ， 计算出α值。 （5） 在原系统对数幅频特性曲线上找到幅频值为-10lgα的点，选定对应的频率为超前校正装置的ωm， 也就是校正后系统的穿越频率ωc’ 。 （6） 根据选定的确定校正装置的转折频率,并画出校正装置的伯德图。校正装置的两个转折频率为 （7） 画出校正后系统的伯德图，并校验系统的相位裕量是否满足要求。如果不满足要求，则增大Δ值。从步骤（3）开始重新计算。 3.超前校正举例 设某系统结构如图所示，要求系统的速度误差系数Kv≥20，相位稳定裕量γ’40°, 为满足系统性能指标的要求，试设计超前校正装置的参数 4. 超前校正特点 (1) 超前校正主要针对系统频率特性的中频段进行校正，使校正后对数幅频特性曲线的中频段斜率为-20 dB/dec，并有足够的相位裕量。 (2) 超前校正会使系统的穿越频率增加，这表明校正后系统的频带变宽，动态响应速度变快，但系统抗高频干扰的能力也变差。 (3) 超前校正很难使原系统的低频特性得到改善，若想用提高增益的办法使低频段上移， 则由于整个对数幅频特性曲线的上移，将使系统的平稳性变差，抗高频噪声的能力也将被削弱。 (4) 当原系统的对数相频特性曲线在穿越频率附近急剧下降时，由穿越频率的增加而带来的系统的相位滞后量，将超过由校正装置所能提供的相位超前量。此时，若用单级的超前校正装置来校正，将收效不大。 (5) 超前校正主要用于系统的稳态性能已满足要求， 而动态性能有待改善的场合。 5.2.2串联滞后校正 (1) 无源滞后校正装置 (2) 有源滞后校正装置 2.滞后校正装置的设计 （1） 根据稳态精度指标要求，确定开环增益K。 （2） 根据确定的K值，绘制原系统的伯德图，并确定原系统的相位裕量γ 。 （3） 若原系统的相位裕量不满足要求，则从原系统的相频特性曲线上找到一点，该点处相角为φ =180°+γ’+Δ,以该点处的频率作为校正