3.3控制系统的投运与控制器参数的整定.pptVIP

TI :积分时间； 积分时间越大，积分作用越弱。 当e（t）为零时，积分调节器的输出才会保持不变 其特点是无差调节 TI :积分时间 对调节过程的影响如下： * * 过程控制 第三章 3.1 过程控制系统设计概述 3.2 控制方案的设计 3.3 控制系统的投运和控制器参数的整定 3.4 单回路系统设计实例 过程控制 第三章 3.3.1 控制系统的投运 3.3.2 控制器参数的整定 检测系统投入运行 控制器处于手动操作状态 手动操作调节阀，使其工作在正常工况下开度 将PID参数设置在合适位置，待被控参数与给定值一致时， 控制器投运(手动→自动)，实现自动控制。 过程控制 第三章 3.3.1 控制系统的投运 控制系统的投运--指当系统设计、安装完毕，或者经过停车检修之后 ，使控制系统投入使用的过程。 系统的投运工作--鉴别自控人员是否具有足够的实践经验和 清晰的控制理论概念的一个重要标准。 一、投运前的准备工作 熟悉生产工艺过程 熟悉控制方案 全面检查过程检测控制仪表 进行仪表联调试验 二、系统投运 过程控制 第三章 3.3.2 控制器参数的整定 一、概述 二、P、I、D作用 三、控制器参数整定方法 过程控制 第三章 3.3.1 控制器参数的整定 简单控制系统组成：广义对象+控制器 控制器的参数整定：根据被控过程的特性确定PID控制器的比 例系数、积分时间和微分时间的大小，使 控制质量满足工艺上产的要求。 实质：调整控制器的参数使其特性与被控对象特性相匹配，以 达到最佳的控制效果。 参数整定是一项重要的工作，但只能在一定范围内工作.不是万 能的。 一、概述 过程控制 第三章 二、P、I、D作用 1. 比例作用( Proportional control, P ) 调节器以偏差e为输入，控制（操作）量u为输出 比例调节器的参数：比例放大倍数Kc/比例带δ； 绝大部分的工业控制器都用比例带δ来刻度比例作用； 传递函数： 对于单元组合仪表和计算机控制装置， 比例带越大，控制作用越弱；比例带越小，控制作用越强。 过程控制 第三章 u x 阶跃响应曲线 δ太小时： δ有一个临界值，此时系统处于稳定边界的情况，进 一步减小δ系统就不稳定了 比例带δ对系统性能的影响 过程控制 第三章 δ很大时：意味着调节阀的工作幅度很小，被调量的变化比较平 稳，甚至可以没有超调，但残差很大，调节时间也长 δ合适时：减小δ就加大了调节阀的动作幅度，引起被调量来回 波动，但系统仍可能是稳定的，残差相应减小 过程控制 第三章 2. 积分作用( Integral control, I ) Ti 过程控制 第三章 直观上也不难理解，因为TI越小，调节阀的动作越快容易引起和加剧震荡，但与此同时，振荡频率的增高会使最大动态偏差减小，被调量最后没有残差。 TI太大 TI适当 TI太小 TI过小 过程控制 第三章 3. PI作用 Ti P与I调节过程的比较 a、微分作用 理想微分 P、I作用都是根据偏差的大小和方向进行调节的，被 调量出现偏差后才开始动作 D 作用是根据偏差变化的速度来调节的，具有某种 “预见性” 过程控制 第三章 4. 微分作用（Derivative, D） PI控制系统不同积分时间的响应过程 过程控制 第三章 b、微分作用特点 对稳定性的影响 适当引入微分，可提高系统稳定性 对其它性能指标的影响 引入Td ，可提高快速性，提高系统的工作频率 单纯采用微分动作规律的调节器是不能工作的，起到辅助的调节作用，通常合称为PD、PID调节 过程控制 第三章 5. PD作用 严格按照上式动作的调节器在物理上是不 能实现的，工业上实际采用的PD调节器的 传递函数为： P与PD调节系统调节过程的比较 过程控制 第三章 1/δ PD作用阶跃响应 PD控制系统不同微分时间的响应过程 过程控制 第三章 6. 比例积分微分作用PID 过程控制 第三章 P、I、D作用对控制性能的影响 允许加大比例控制，使稳态误差减小，提高控制精度。 微分控制可以改善动态特性，如超调量减少，调节时间缩短， 当Td偏大时，超调量较大，调节时间较长。 当Td偏小时，超调量也较