第7章 点的运动学-2011.3.pptVIP

点的运动学应用的两类问题 ? 第一类问题： 已知运动轨迹，确定速度与加速度； 给定约束条件，确定运动轨迹、速度、加速度。 ? 第二类问题： 已知加速度以及运动的初始条件，确定速度和 运动轨迹－第一类问题的反运算。 速度、加速度的标量表示与矢量表示的重要区别 速度大小 速度方向 速度大小的变化率 速度方向的变化率 ? 思考题 1. 指出下述各量分别代表什么物理意义? (1) (2) 2. 加速度 的大小为 ,对否? 3. 点在下述情况中作何种运动? (1) (2) (3) (4) 点沿着一螺旋线自外向内运动。点所走过的弧长与时间的一次方成正比。请判断点的运动性质： (A) 越跑越快； (C) 加速度越来越大； (D) 加速度越来越小。 (B) 越跑越慢； ? 思考题 曲柄摇杆机构由摇杆BC、滑块A和曲柄OA组成。已知AO = BO = 10㎝，φ=2t3(φ以 rad 计，t以s计）。求当 t = 2s 时，滑块A的运动方程、速度、加速度。 ? 练习题 解： 直角坐标法 滑块A —— 动点 x y xA yA β —— 滑块A的运动方程 运动方程： 速度： x y xA yA β 加速度： β a x y 自然法 运动方程： ——弧坐标方程 速度： ——方向沿轨迹的切线。 加速度： β a 曲柄摇杆机构由摇杆BC、滑块A和曲柄OA组成。已知AO = BO = 10㎝，φ=2t3(φ以 rad 计，t以s计）。求：滑块 A 相对于摇杆 BC 的运动方程、速度与加速度。 需将坐标系固定于摇杆BC上，随摇杆BC 一起运动，如图： x1 xA 运动方程： 速度： 加速度： ? 练习题 解： 运动方程的极坐标形式 ? (t) ?0 在极坐标 (? , ? ) 中， (?0 ， ? 0 )为极坐标基矢量。 运动方程可以表示为 ? (t)＝f1(t) ?(t)＝f2(t) ? (t) ? P vP=? aP=? ? 0 第七章 点的运动学 一、 运动学是研究物体运动的几何性质，如运动方程、速 度、加速度，等. 二、学习 运动学的意义 1、为学习动力学打下基础。 2、运动学在自动控制、机械传动等学科中有其独立的意义。 三、 几个概念 1、参考系和运动的相对性 2、瞬时和时间间隔 3、轨迹、运动方程、速度、加速度 第二部分 运动学 第7章 点的运动学 ※ 描述点运动的变矢量法 ※ 描述点运动的直角坐标法 ※ 描述点运动的弧坐标法 ※ 结论与讨论 运动方程 —— 变矢量法中 ，运动方程用点在任意瞬时t 的位置矢量 r(t) 表示。 r = r (t) x z y O r P r′ P′ r? P? §7-1 矢量法 1. 运动方程 r (t) 简称为 位矢。 点的运动 直线运动 曲线运动 表示点的位置随时间的变化规律 矢径运动方程 r(t) r (t+?t ) v x z y O P P′ ?r 2. 速 度 t 瞬时: 矢径 r(t) t+?t 瞬时: 矢径 r (t+? t ) 或 r(t)+? r(t) 速 度 —— 描述点在 t 瞬时运动快慢和运动方向的力学量。速度的方向沿着运动轨迹的切线；指向与点的运动方向一致；速度大小等于矢量的模。 表示点的运动快慢和方向的物理量 v ?v 3.加 速 度 x z y O P r(t) v P′ r v t 瞬时: 速度 v(t) t+? t 瞬时: 速度 v(t +? t ) 或 v(t)+?v(t) 表示速度随时间变化快慢的物理量 加速度 —— 描述点在 t 瞬时速度大小和方向变化率的力学量，是矢量。加速度的方向为? v的极限方向(指向与轨迹曲线的凹向一 致) ，加速度大小等于矢量a的模。 §7-2 直角坐标法 1.运动方程 x z y O y x z j i k r a v P 不受约束的点在空间有 3个自由度，在直角坐标 系中，点在空间的位置由 3个方程确定： x = f1(t) y = f2(t) z = f3(t) 2.速 度 x z y O y x z j i k r a v P 将矢径表示成: (Oxyz)为定参考系: 3.加 速 度 x z y O y x z j i k r a v P 例 题 1 椭圆规机构 求：P点的运动方程、速度、加速度。 1、建立固定参考系Oxy； 2、将所考察的点置于坐 标系中的一般位置