第二章 无线电导航基本原理3 5.pptVIP

当测量的几何参量（位置面）有测量误差时，所对应的位置线也要发生变动，从而位置也有相应的误差。 当上述的几何观测量出现测量误差时，利用微分的概念，可得到测量误差和定位误差之间的关系为： 误差椭球 初步结论 由上面的结果分析知： 定位误差在每个坐标轴向的误差分量也为零均值正态分布。 用户定位误差的三维概率密度函数为： 等概率误差面是一个误差椭球面，随用户空间坐标变化误差椭球的取向和大小都将发生变化。 用户的测量定位误差随几何位置的变化而变化。 几何因子 假设测量误差为零均值的正态随机变量，且有独立同分布的性质 以卫星导航中的伪距定位为例，说明导航系统中与定位精度密切相关的几何因子的定义 若要同时完成时、空的四维解算，用户需要同时测量四个独立的伪距方程： HDOP VDOP 从上面的第三条结论可知系统的定位精度与几何位置有关。因此，在某些区域中，导航系统的精度有可能已经不能满足正常导航的需要。 由上面的误差椭球可以知道, 定位点落在该椭球面内的概率为： 几何工作区 通常导航系统的精度是在给定的误差概率P条件下的，因此，根据此概率就可以由此来确定误差椭球的轴长a，b，c。 若要求在既定概率P条件下，定位误差椭球的半长轴不能超出额定数值，由满足这一条件的空间区域构成了系统的几何工作范围。 二维定位精度分析 运载体的位置可以通过的两条位置线的交点来确定。设u，v为运载体所在的位置的真实位置线，载体的真实位置M。由于测量存在误差，实际测量的位置线为和 ，这时确定的载体的位置为M1。 若运载体在远场，且测量误差方差较小，此时在较小的区域内位置线可用一些彼此平行的直线来代替。如下图所示： M 2.3.1 位置线法 电参量测量所对应的几何参量通常都是空间坐标的标量函数 ，构成了空间的标量场，在三维空间中，它们分别对应着空间中各种类型的曲面。 所测得的电参量往往为一个固定的数值，对应于标量场中的等位面： ，通常称之为位置面。 位置面之间的交线称之为位置线。 如果通过无线电方式测量到了三个独立的几何参量，则可以得到三个独立的位置面方程： 可以解算出载体在空间中的三维位置。 地球表面的运动载体（或者是空中具有高度测量设备的载体）通常只需要测量两个几何参量（或位置面）就可以进行平面定位。 一、角位置面 角参量都是相对一定的基准方向而言的,如偏航角是机头方向相对于飞机与导航台的连线 基准方向可以是直线，也可以是平面，视具体的导航方式而定。其位置面分别如下图所示: 二、距离位置面 若测量的是距离差，则位置面为双曲面，其代数方程为： 若测量的是距离，则位置面为球面，其代数方程为： 如果测量的是伪距，则不能用位置面的物理含义来理解。 伪距不再像距离（差）那样只是空间坐标的函数，而是包含时间和空间的四维物理量。 假如用户和导航台站的时钟没有同步，那么用户测量到的伪距与用户与导航台站的距离和钟差的关系如下： 1、伪距所测量到的不仅包含未知位置参量的物理量，而包括用户和导航台站的未知钟差在内。 2、假如各个台站没有同步，未知参量总比测量的物理量个数多三，不可能定时定位的。 系统要求所有的台站进行时间同步，并维护统一的时间系统，称之为系统时。 3、通过对同步了的台站组测量四个伪距参量即可解算出用户的位置坐标和用户的时间误差（相对于系统时），能够对用户进行无源授时。 迭代及最小二乘解算法 2.3.2 推航定位 推航定位是许多自备式导航系统和设备的主要方式。它的基本原理是运动学方程的积分关系。它的主要步骤为： 1、给定用户或载体出发时刻的初始位置坐标； 2、测定用户在运动过程中的速度参量（通常在用户的载体坐标系中）； 3、利用航姿系统所测量的姿态信息，横滚角r（roll）,俯仰角p（pitch）,航向角y（yaw），导航计算机就可以将测量的载体坐标系中的速度分量转换到地平坐标系。 4、经积分运算，实际实现中是求速度与时间乘积的累加和，得到用户的位置坐标。 注意： 如果测得的速度数据或者姿态数据有误差，则推航系统的位置误差将具有随时间积累的特性。 长时间的推航之后，需要对推航位置信息进行更正。一般可以在载体通过导航台站或者地标时重新进行空间位置对准。 2.4 时间同步 时钟同步也叫“对钟”。 所谓系统中各时钟的同步，并不要求各时钟完全与统一标准时钟物理对齐。 只要求知道各时钟与系统标准时钟在比对时刻的钟差以及比对后它相对标准钟的漂移修正参数即可。 只有当该钟积累钟差较大时才作跳步或闰秒处理。 同步的重要性 很多导航系统，只有完成时间的同步之后系统才能够正常的运转和工作。 罗兰-C系统在地面台站精密的时间同步之后，才能够为用户提供准确的双曲位置线。 GPS同样