第三 时间响应分析.pptxVIP

代入求解得 完全解为 代入初始条件，可求得A,B 对于一般情况，若齐次方程的特征根si各不相同，则 n和si 与系统的初始状态、输入无关，只取决于系统的结构和参数，即系统的固有特性。若线性微分方程的输入函数有导数项，则可将其作为新的输入，其输出即为原输出的导数。时间响应是指零状态响应，包括瞬态响应和稳态相应。瞬态响应：当Resi0，则随着时间的增加，自由响应逐渐衰减，当t→∞是自由响应趋于零，此时所有的极点均位于[s]平面的左半平面，系统稳定，自由响应称为瞬态响应。反之，系统不稳定，自由响应就不是瞬态响应。稳态相应：一般指强迫响应。系统的三个基本要求——系统的稳定性、响应的快速性、响应的准确性。Resi0，自由响应衰减（稳定）; Resi0，自由响应发散（不稳定）， Resi0还是Resi0决定了系统是否稳定；当系统稳定时，| Resi |的大小，决定了自由响应是快还是慢衰减，决定系统的响应是快速还是慢速趋向于稳态相应；而Imsi的情况在很大程度上决定了自由响应的振荡情况，决定了系统的响应在规定时间内接近稳态响应的情况，这影响着响应的准确性。§3.2 典型输入信号单位脉冲函数单位阶跃函数单位斜坡函数单位抛物线函数正弦函数随机函数典型输入信号h0.1T§3.3 一阶系统T称为一阶系统的时间常数，它与外界无关，是一阶系统的固有特性。 一 、一阶系统的单位脉冲响应当系统的输入信号xi(t)是理想的单位脉冲函数δ(t)时，系统的输出xo(t)称为单位脉冲响应函数w(t)。一阶系统的单位脉冲响应函数是一单调下降的指数曲线。如果将曲线衰减到初值得2%之前的过程定义为过渡过程，则可计算相应的过渡过程响应时间为4T。一阶系统惯性大，过渡过程时间长。 二 、 一阶系统的单位阶跃响应曲线两个重要的特点：（1） A点，其对应的时间t=T时，系统的响应xou(t)达到了稳态值63.2%；(2) 零点，曲线的切线斜率等于1/T。系统的过渡过程时间为4T。§3.4 二阶系统式中， 称为无阻尼固有频率， 称为阻尼比。 它们是二阶系统的特征参数,表明系统本身的固有特性。 二阶系统的 特征方称为 此方程的两个特征根为 阻尼比取不同的值，二阶系统的特征根也不同（1）当0ξ1时，两特征根为共轭复数，即 欠阻尼系统。（2）当ξ=0时，两特征根为共轭纯虚根，即 无阻尼系统。（3）当ξ=1时，两特征根为相等的负实根，即 临界阻尼系统。（4）当ξ〉1时，两特征根为不相等的负实根，即 过阻尼系统。 一．二阶系统的单位脉冲响应（1）当0ξ1系统欠阻尼时， （t≥0）（2）当ξ=0系统无阻尼时， （t≥0）（3）当ξ=1系统临界阻尼时， （t≥0）?（4）ξ〉1系统过阻尼时， 欠阻尼系统称为二阶振荡系统，其幅值衰减的快慢取决于 。（t≥0） ?二、系统的单位阶跃响应（1）0ξ1系统欠阻尼时， （t≥0）（2）ξ=0系统无阻尼时， （t≥0）（3）当ξ=1系统临界阻尼时， （t≥0）?（4）ξ〉1系统过阻尼时，?在欠阻尼系统中，当ξ=0.4—0.8时，不仅其过渡过程时间比ξ=1时更短，而且振荡也不太严重。 三、 二阶系统响应的性能指标 性能指标： 上升时间tr 峰值时间tp 最大超调量 Mp 调整时间ts 振荡次数N1、上升时间tr 2、峰值时间tp 3最大超调量Mp4调整时间ts 5振荡次数N在过渡过程时间0≤t≤ts≤内，xo(t)穿越其稳态值xo(∞)的次数的一半定义为振荡次数。 四 、二阶系统计算举例例1 求单位阶跃信号输入时的tp，Mp，ts。例2 如图为在质量快m上施加8.9N阶跃力后的时间响应，求系统的m，k和c值。解 由图可知 例3 如图（1）系统输入单位阶跃函数时是否满足Mp≤5%，（2）增加一微分反馈，求微分反馈的时间常数。校正前校正后§3.5 高阶系统传递函数一般形式设特征方程由n个特征根，其中有n1个实数根，n2对共轭虚根，n=n1+2n2。通过对一般情况分析，可对系统性能作定性分析。（1）当系统闭环极点全部在s平面左边时，其特征根具有负实部，因此系统总是稳定的，各分量衰减的快慢，取决于极点离虚轴的距离，离虚轴愈远，衰减愈快。（2）衰减项的幅值，与极点和零点都有关系。极点距原点越远，则对应项的幅值就越小。当极点和零点很靠近时，对应项得负值也很小。（3）如果高阶系统中离虚轴最近的极点，其实部小于其他极点实部的1/5，并且附近不存在零点，可以认为系统的动态响应主要由这一极点决定，称为主导极点主导极点四阶系统响应§3.6 系统的误差分析与计算静态误差1）静差 表示系统的静态精度，只有稳定系统才谈得上静差2）静差与输入信号有关，衡量标准是用一些典型输入信号作为标准 阶跃 斜坡 加速度 一、系统的