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自然坐标法 运动方程 β ——弧坐标方程 速度 ——方向沿轨迹的切线。 解I： 曲柄摇杆机构由摇杆BC、滑块A和曲柄OA组成。已知AO = BO = 10㎝，φ=2t3(φ以 rad 计，t以s计）。求滑块A的运动方程, 及当 t = 2s 时滑块A的速度、加速度。 例： 加速度 β a 例： 曲柄摇杆机构由摇杆BC、滑块A和曲柄OA组成。已知AO = BO = 10㎝，φ=2t3(φ以 rad 计，t以s计）。求滑块A的运动方程, 及当 t = 2s 时滑块A的速度、加速度。 解II： 直角坐标法 滑块A —— 动点 x y xA yA β —— 滑块A的运动方程 运动方程 速度 加速度 例： 曲柄摇杆机构由摇杆BC、滑块A和曲柄OA组成。已知AO = BO = 10㎝，φ=2t3(φ以 rad 计，t以s计）。求：滑块 A 相对于摇杆 BC 的运动方程、速度与加速度。 解： 需将坐标系固定于摇杆BC上，随摇杆BC 一起运动，如图所示。 x1 xA 运动方程 速度 加速度 Kinematics of a particle Sample problem The equation of motion about point M: Compute:1. Describe the path of M2.the position and velocity of M when t=π/4k seconds.3. Equation of motion along the path [solution] 2.compute the velocity 1.Eliminate time : Kinematics of a particle Sample problem 3. Assume point M0 as the start point of curvilinear coordinates. ? 结论与讨论 第六章 点的运动 ? 结论与讨论 ? 描述点运动的三种方法比较 ? 矢量法－结果简明，具有概括性，且与坐标选择 无关。对于实际问题需将变矢量及其导 数表示成标量及其导数的形式。 ? 直角坐标法－实际问题中，一种广泛应用的方法。 ? 弧坐标法－应用于运动轨迹已知的情形，其最大特 点是将速度矢量大小的变化率和方向变 化率区分开来，使得数学表达式的含义 更加清晰。 ? 结论与讨论 ? 点的运动学应用的两类问题 ? 第一类问题： 已知运动方程，确定速度与加速度； ? 第二类问题： 已知加速度以及运动的初始条件，确定速度和 运动轨迹－第一类问题的反运算。 ? 速度的标量表示与矢量表示的重要区别 速度大小 速度方向 ? 加速度的标量表示与矢量表示 的重要区别 速度大小的变化率 速度方向的变化率 ? 速度、加速度的标量表示与矢量表示的重要区别 点沿着一螺旋线自 外向内运动。点所走 过的弧长与时间的一 次方成正比。请判断 点的运动性质： (A) 越跑越快； (C) 加速度越来越大； (D) 加速度越来越小。 (B) 越跑越慢； ? 结论与讨论 ? 运动方程的极坐标形式 r (t) e ? 在极坐标(r , ? )中， (e r ，e ? )为极坐标基矢量。运动方程可以表示为 r (t)＝r(t) ? (t)＝ ?(t) e ? ?(t) r P vP=? aP=? 返回本章目录页 §6-2点的运动方程、速度和加速度的矢量表示 §6-3点的速度和加速度在直角坐标轴上的投影 §6-4点的速度和加速度在自然轴系上的投影 结论与讨论 第六章 点的运动(Motion of a Particle) §6-1 运动学的基本概念 第六章 点的运动 §6-1 运动学的基本概念 §6-1 运动学的基本概念 一、 运动学是研究物体运动的几何性质，如运动方程、速度、加速度，等 二、学习 运动学的意义 1、为学习动力学打下基础。 2、运动学在机械传动等学科中有其独立的意义。 三、 几个概念 1、参考系和运动的相对性 2、瞬时和时间间隔 3、运动方程、速度、加速度 第六章 点的运动 §6-2点的运动方程、速度和加速度的矢量表示 The Method of Vector Analysis ? 运动方程 运动方程(Kine