第六 连续时间系统的系统函数.pptxVIP

§6.1引言 系统函数（转移函数）H(s)，定义为系统零状态响应象函数R(s)与激励的象函数E(s)之比。它是由系统本身决定的，而与其输入、输出并没有关系。它是反映系统特性的重要函数。 若系统稳定 ：主要内容系统函数的表示法 (极零点表示 )系统函数极点、零点与系统频率特性的关系 系统的稳定性 §6.2 系统函数的表示法 一线性非时变系统可用线性常系数微分方程表示，所以H(s)的一般形式可表示为：这种形式不能直观地看出系统的特性，所以，常根据不同的需要用图示的方法来表示，常用的有三种：1、频率特性若系统是稳定的，则： 例如：RLC并联电路当?ω : - ∞ → - ω0 → 0 →ω0 → ∞ ξ :∞ → 0 → ∞ → 0 → - ∞2、复轨迹将H(jω)写成实部和虚部的形式：H(jω)=U(ω)+jV(ω)以为U(ω)横坐标，V(ω)为纵坐标作出的图称为复轨迹。上例中当?ω : - ∞ → - ω0 → 0 →ω0 → ∞ ξ :∞ → 0 → ∞ → 0 → - ∞复轨迹顺时针方向重复两次。3、极零点表示 可见一个系统的极点零点确定后，系统函数就基本确定了。若再确定H0，则H(s)就完全确定。但H0为常数与变量s无关，仅是一个比例因子而已。我们还是以RLC并联电路为例将jω换成s§6.3 系统函数极点和零点的分布 极点、零点或位于s平面的实轴上，或以一对共轭复根的形式出现，或是r阶重根（也称r阶极点或零点），总之它们是对称于实轴的。 1、系统函数一般有n个有限极点和m个有限零点； 4、极、零点数目相等；5、稳定系统的极点必位于左半平面，虚轴上可有一阶极点存在；6、两个特殊的点s=0，s=∞ 根据复变函数理论，认为它们是在虚轴上的，因此系统稳定在s=0，s=∞只能有一阶极点，即：若mn 则 m-n1。7、虽然系统函数对零点没有限制（只要对称于实轴），但在网络理论中，阻抗和导纳互为倒数，因此，对于这种情况对零点的限制与极点相同。§6.4 系统函数极点、零点与系统频率特性的关系 一、H(s)的矢量表示 其中的s，z，p都可用矢量表示，进一步(s-z)，(s-p)也可表示为矢量。对于稳定的系统：显然(jω-z)，(jω-p)也是可以表示为矢量的，将它们表示为模和复角的形式： H(jω)可写为： 当ω沿虚轴变化时|H(jω)|，φ(ω)也随之变化。因此，由系统函数的矢量图可以估计出系统的幅频特性和相频特性曲线。例：系统函数的极、零点分布如图所示，估计其幅频与相频特性曲线。解：1、ω=0+ B1=0 , H(jω)|=0 ; (α1+α2)=0 , φ(ω)=90°2、ω↗, B1,A2↗,A1↘, |H(jω)| ↗ ω↗, (α1+α2)↗, φ(ω)↘ 3、ω→Im(p1), A1→Min, |H(jω)|出现峰值。ωIm(p1) →ωIm(p1) α10→α10φ(ω)迅速减小。同理ω→零点的虚部时|H(jω)|出现谷点，φ(ω)迅速增大 4、ωIm(p1) →∞时， A1,A2,B1→∞, |H(jω)| →0α1,α2→90°, φ(ω)=β-(α1+α2) → -90° 下面我们再来看一下前面的并联谐振电路。我们已经求出： 再从系统函数的极零点分布来考察：前面已求得：于是我们可以作出它的极点、零点分布图，并根据前面的例子可作出其幅频和相频曲线的略图。对照两图不难得出如下结论：曲线形状相同。但极值点出现在处，与原图不符，因此称略图。α越接近于0（极点越靠近虚轴）越准确。当α=0（系统为纯电抗网络，无损耗）ω→零点时， |H(jω)| →0 ；ω→极点时， |H(jω)| →∞在零点、极点附近φ(ω)则会出现180° 的跃变。二、全通网络稳定系统的极点不能在右半平面，但零点可在右半平面。如果极点零点关于虚轴镜象对称，则|H(jω)|=H0（常数）于频率无关，称全通网络。如图所示，画出了有两个极点和两个零点的网络，显然A1=B1 , A2=B2，所以，|H(jω)|=H0 （常数）。还可以看出：这种网络的幅频特性与频率无关为常数，而相位与频率有关，因此常作为相位效正电路使用。三、最小相移网络全部极点和零点位于左半平面（包括虚轴）称最小相移网络，否则为非最小相移网络。最小相移网络的相位变化量要比非最小相移网络的相位变化量小，因此得名 。§6.6 系统的稳定性 关于系统稳定性的问题，同学们并不陌生我们已多次提到。因为，不稳定的系统不能有效地工作，所以，设计一个系统一般都希望系统是稳定的。这样判别一个系统是否稳定就成为一个设计者必须考虑的问题。本节首先讨论系统稳定的充分必要条件，然后进一步介绍线性非时变系统稳定的判别方法。 一、系统的稳定及其充分必要条件 1、系统的稳定与冲激响应2、系统的稳定与系统函数H(s) H