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第六 控制系统补偿与综合5ppt课件
?绘制未补偿系统的伯德图,求相位裕量和幅值裕量?根据相位裕度的要求确定超前补偿网络的相位超前角?计算 值 ?超前补偿装置在处的幅值?计算超前补偿网络?补偿后系统的框图如下图所示，其开环传递函数为 对应的伯德图中紫红线所示。由该图可见，补偿后系统的相位裕度为满足系统设计要求。 幅值裕度为P244 6.2.设单位负反馈系统的开环传递函数为试设计一滞后补偿装置(开环增益不变)使补偿后系统的相位裕度解：?根据对静态速度误差系数的要求，系统频率特性为?绘制未补偿系统的伯德图，如图红线所示。由图可知未补偿系统的截止频率和相位裕度为*也可辅助计算：? 根据相位裕度的要求确定截止频率由未补偿系统Bode图上，查出－1350的频率为：*也可辅助计算? 在未补偿系统开环对数幅频特性曲线，量出：*也可辅助计算试设计一滞后补偿装置(无法用超前补偿装置进行补偿相位太陡)?计算滞后网络参数则滞后网络的传递函数?补偿后系统的框图如下图所示，其开环传递函数为 补偿后系统框图对应的伯德图中粉红线所示。由该图可见，补偿后系统的相位裕度满足系统设计要求。 由该图可见：幅值裕度为6.3.设单位负反馈系统的开环传递函数为试设计一串联补偿装置，要求系统补偿后系统的相位裕度，开环截止频率解：?根据对静态速度误差系数的要求，系统频率特性为?绘制未补偿系统的伯德图，如图红线所示。由图可知未补偿系统的截止频率和相位裕度为*也可辅助计算：?根据相位裕度的要求确定超前补偿网络的相位超前角?计算 值 ?超前补偿装置在处的幅值为：时对应的频率据此，在未补偿系统的开环对数幅值为，这一频率就是补偿后系统的截止频率*也可辅助计算 ?计算超前补偿网络的转折频率?补偿后系统的框图如下图所示，其开环传递函数为 补偿后系统框图对应的伯德图中粉红线所示。由该图可见，补偿后系统的相位裕度为 幅值裕度为满足系统设计要求。 P245 6.7.设单位负反馈系统的开环传递函数为给出三种补偿网络特性，最小相位环节（1）哪种最好？（2）12Hz正弦噪声削减10倍，哪种网络满足解：?绘制未补偿系统的伯德图，如图红线所示。 由图可知未补偿系统的截止频率*也可辅助计算：滞后网络的传递函数超前网络的传递函数滞后－超前网络的传递函数（1）c图网络种最好？（2）12Hz正弦噪声削减10倍，a种网络满足，但不稳定， 需要串联超前补偿。P245 6.8.设单位负反馈控制系统，开环传递函数和补偿装置对数幅频渐近曲线如图所示，要求：（1）画出补偿后系统的对数幅频渐近曲线；（2）写出每个补偿后系统的传递函数；（3）比较两种补偿方案的优缺点。解：?绘制未补偿系统的伯德图，如图红线所示。 由图可知未补偿系统的传递函数为：（3）比较两种补偿方案的优缺点。动态性能超前网络 补偿系统好于滞后网络 补偿系统由图可知：抗高频干扰滞后网络 补偿系统优于超前网络 补偿系统P246 6.9.设单位负反馈控制系统，开环传递函数和补偿装置对数幅频渐近曲线如图所示，要求：（1）画出补偿后系统的对数幅频渐近曲线；（2）写出补偿后系统的传递函数；（3）分析 对系统的作用。解：?绘制补偿后系统的伯德图，如图红线所示。由图可知未补偿系统、补偿网络和补偿后系统的传递函数为：（1）（2）（3）（4）由图可知：抗高频干扰能力已补偿系统弱于未补偿系统
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