第三 机床误差综合数学模型.pptxVIP

3.0 齐次坐标变换的基本概念; 如图所示，设P点在原坐标系O1: X1Y1Z1中的坐标值为(x1, y1, z1)，当O1: X1Y1Z1坐标系沿X1轴平移x至新坐标系O2: X2Y2Z2后，则P点在新坐标系O2: X2Y2Z2坐标系中的坐标值(x2, y2, z2)与(x1, y1, z1)的关系可表示为： 式中：Trans(x)—表征沿X1轴平移的平移矩阵。 ;类似的，沿Y1轴和Z1轴的平移矩阵分别为 若O1: X1Y1Z1坐标系绕X1轴旋转?x 后成为O2: X2Y2Z2坐标系，则 式中：Rot (?x)——绕X1轴的回转矩阵。 Rot(?x) 类似地，绕Y1轴和Z1轴的回转矩阵可分别表示为 ; 在坐标系的坐标变换示意图中，若坐标系O1: X1Y1Z1先分别沿X1、Y1和Z1轴平移x、y和z，再分别绕X1、Y1和Z1轴旋转?x、?y和?z，则表征O1: X1Y1Z1经上述平移、旋转后转换到新坐标系O2: X2Y2Z2之间关系的齐次坐标变换矩阵为 T=Trans (x)?Trans (y)?Trans (z) ?Rot (?x) ?Rot (?y) ?Rot (?z) 当旋转角度?x、?y和?z非常小时，有 sin?x≈?x; sin?y≈?y; sin?z≈?z; cos?x≈1; cos?y≈1; cos?z≈1 当平移x、y和z分别有误差?x、?y和?z时，如忽略二阶以上微量，可将上式齐次坐标变换矩阵简化为 ; 3.1 齐次坐标变换的基本原理;3.1.2 变换矩阵 ;3.1.2 变换矩阵 如图3-1所示，A、B为二个空间坐标系，设r为坐标矢量，则有 rA = rB （3-3） 其中 是从坐标系B变换到A的一个4×4齐次变换矩阵，根据坐标变换原理有 （3-4） 若角度?、? 和? 变化很小，并忽略二阶量则变换矩阵可为 （3-5） ;3.1.3 机床运动误差的理论分析; 由导轨在水平面内和垂直面内对基准轴线i的平行度（或垂直度）误差造成； 由前、后导轨的平行度误差（扭曲）造成； 和 分别由导轨在垂直面和水平面内的直线度误差（弯曲）造成。 假定在x 处仅有导向误差 ，并且矢量 随 分别绕 旋转，则转换到 里成为矢量 例如，记矢量 绕 轴旋转 角而得到矢量 的坐标变换为 ，由解??几何可知， 记列矩阵为 坐标变换矩阵为 同理，矢量 绕 轴旋转 、绕 轴旋转 而产生的坐标变换矩阵分别为 ，有 ; 当矢量 顺次绕 轴旋转 角时，则 可通过矩阵相乘得出。即 符号“ ”表示记为。 在上述三个旋转变换矩阵 的元素中，由于导轨导向误差 中角位移误差数值量很微小，可以作如下近： 。因此，三个旋转矩阵任意交换相乘都得到同一结果，亦即不论旋转的顺序如何，旋转坐标变换的矩阵都是相同的。即 的正负号按右手定则确定。在不考虑 的平移误差的情况下，在x处， 里的P1点在 里的实际坐标为 。已知P1点在 的理论坐标为 ，则P1点的线位移误差为 式中 I 为单位矩阵； 、 、 为由角位移误差所产生的线位移误差。 ; 综合考虑所由导向误差 、 以及进给系统的线位移误差 和由角位移误差所产生的线位移误差 、 和 ，则滑板行进到某处 x，固连于滑板任意点 的线位移误差为 或 上式的数学模型可推广到用二对或三对直线导轨副进行二维或三维进给的加工场合。注意