机械原理教学PPT 机构结构分析.pptVIP

【例4 】 重新计算火车轮机构的自由度 【解】 n = 6 PL = PH = 0 8 F = 3n - 2PL - PH = 3×6 - 2×8 - 0 = 2 1 5 4 3 2 6 A G F E D C B 7 0 9 9 对机构的运动不起独立限制作用的重复约束。 计算自由度时要去除掉。 2.虚约束(消极约束) 1 5 4 3 2 6 A G F E D C B 7 D4 D3 1 5 4 3 2 6 A G F E C B 7 B F D 1 5 3 2 6 A G E C 7 4 【解】 n = 5 PL = 7 F = 3n - 2PL - PH =1 PH = 0 = 3×5 - 2×7 - 0 （1）两构件构成多个运动副 1 2 （a） 1 2 （b） ●出现虚约束的场合(重点、难点) ──两构件组成多个移动副，导路重合或平行。 ── 两构件组成多个转动副，同轴。 1 2 1 2 ──两构件构成高副，两处接触，法线重合。 n1 n1 n2 n2 B A n1 n1 n2 n2 等宽凸轮 注意：法线不重合时，变成实际约束！ (2) 运动过程中，两构件上的两点距离始终不变。 例如火车轮机构、椭圆仪。 （3） 联接点与被联接点轨迹重合 D A C B (4) 对运动不起作用的对称部分。 (4) 对运动不起作用的对称部分。 (4) 对运动不起作用的对称部分。 ─ 改善构件的受力情况：例如多个行星轮。 ─ 增加机构的刚度：例如轴与轴承、机床导轨。 ●虚约束的作用： 【解】 【例5】计算图示机构的自由度。 n = 3 PL = 3 F = 3n - 2PL - PH =2 PH = 1 = 3×3 - 2×3 - 1 1 2 4 3 偏置直动滚子推杆凸轮机构 3.局部自由度：不影响机构输入输出关系的自由度。 F = 1 1 2 4 3 1 2 4 3 1 2 3 4 5 6 7 8 A C D E F B 【例6】计算图示机构的自由度。 n = 7 PL = PH = 0 F = 3n - 2PL - PH =1 10 【解】 = 3×7 - 2×10 - 0 例7：计算图示某包装机送纸机构的自由度，并判断该机构是否有确定运动。 解：复合铰链：D包含2个转动副 局部自由度：F’=2 虚约束：杆8及转动副F、I引入1个虚约束。 计算自由度前直接去除虚约束和局部自由度： n=6 pl=7 ph=3 F=3n-2pl-ph=1 例 8、 如图所示，已知： DE=FG=HI，且相互平行；DF=EG，且相互平行；DH=EI，且相互平行。计算此机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 复合铰链 A D E C H G F I B K 1 2 3 4 5 6 7 8 9 虚约束 局部自由度 A O C B H D G I F E C D A B G F o E 1 §2-7 机构的组成原理和结构分析 1．杆组（基本杆组、基本组、Assur group组） 8 3 2 F=1 7 4 5 6 F=1 F=0 F=0 原动件 杆 组 杆 组 ●定义：F=0 不可再分的构件组。 ●结构公式： F=3n － 2PL － PH = 3n － 2PL = 0 PL＝3n/2 ●分类 (a)Ⅱ级组(n=2，PL=3) PL＝3n/2 (a)RRR (f)PRP (h)PPR (d)RPR (b)RRP PL＝3n/2 Ⅱ级组只有5种，不是9种 (c) (b)RRP PL＝3n/2 Ⅱ级组只有5种，不是9种 (c) (b)RRP * * 第二章 机构的结构分析 §2-1 机构结构分析的内容及目的 §2-2 机构的组成 §2-3 机构运动简图 §2-4 机构具有确定运动的条件 §2-5 机构自由度的计算 §2-6 计算平面机构自由度时应注意的事项 §2-7 平面机构的组成原理、结构分类及结构分析 返回 §2-1 机构结构分析的内容及目的 主要内容及目的是： 研究机构的组成及机构运动简图的画法； 了解机构具有确定运动的条件； 研究机构的组成原理及结构分类。 §2-2 机构的组成 1．构件 ●构件的自由度 ●构件的定义：独立运动单元 ──自由度的定义：独立运动参数的个数或描述构件位置和姿态所需的独立坐标数。 x y z o x0 y0 o0 y0 sy sx sz ?z ?y ?x y x o y0 x0 o0 ? sx sy ──构件自由度数目 平面运动构件：3个自由度。 空间运动构件：6个自由度。 2． 运动副 ●运动副定义 两个构件直接接触组成的可动联接。 ●运动副元素 构件上参与接触的几何元素。