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自动控制原理实验三-利用MATLAB进行时域分析.docx 11页

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实验三 利用MATLAB进行时域分析一、实验目的(1) 学会使用MATLAB编程绘制控制系统的单位阶跃响应曲线;(2) 研究二阶控制系统中,、n对系统动态特性和时域指标的影响;(3) 掌握准确读取动态特性指标的方法;(4) 分析二阶系统闭环极点和闭环零点对系统动态性能的影响;(5) 研究三阶系统单位阶跃响应及其动态性能指标与其闭环极点的关系;(6) 研究闭环极点和闭环零点对高阶系统动态性能的影响;(7) 了解高阶系统中主导极点与偶极子的作用;(8) 了解系统阶跃响应、脉冲响应和斜坡响应输出曲线之间的联系与差别。二、实验原理及内容1. 求系统的特征根 若已知系统的特征多项式D (s),利用roots ( ) 函数可以求其特征根。若已知系统的传递函数,利用eig ( ) 函数可以直接求出系统的特征根。2、求系统的闭环根、和ωn 函数damp ( ) 可以计算出系统的闭环根、和n。3、零极点分布图可利用pzmap()函数绘制连续系统的零、极点图,从而分析系统的稳定性,调用格式为:pzmap(num,den) 5、求阶跃响应的性能指标MATLAB提供了强大的绘图计算功能,可以用多种方法求取系统的动态响应指标。首先介绍一种最简单的方法――游动鼠标法。对于例2,在程序运行完毕后,在曲线中空白区域,单击鼠标右键,在快捷菜单中选择”characteristics”,包含:Peak response (峰值); settling time (调节时间);Rise time(上升时间);steady state(稳态值);在相应位置出现相应点,用鼠标单击后,相应性能值就显示出来。用鼠标左键点击时域响应曲线任意一点,系统会自动跳出一个小方框,小方框显示了这一点的横坐标(时间)和纵坐标(幅值)。这种方法简单易用,但同时应注意它不适用于用plot()命令画出的图形。【自我实践1】若已知单位负反馈前向通道的传递函数为:,试作出其单位阶跃响应曲线,准确读出其动态性能指标,并记录数据。解:响应动态性能峰值:1.44 调节时间:1.41 上升时间:0.127 稳态值:1 超调量:44.3%6、分析ωn不变时,改变阻尼比,观察闭环极点的变化及其阶跃响应的变化。【自我实践2】二阶系统,ωn=10,当=0,0.25,0.5,0.75,1,1.25时,求对应系统的闭环极点、自然振荡频率及阶跃响应曲线;并分析对系统性能的影响。解:num=100;i=2,for sigma=0:0.25:1.25, den=[1 2*sigma*10 100], damp(den) sys=tf(num,den); i=i+1; step(sys,2) hold on,endgrid onhold offtitle('2?í?×è?á?×???ìó|')lab1='E=0';text(0.3,1.9,lab1),lab2='E=0.25';text(0.3,1.5,lab2),lab3='E=0.5';text(0.3,1.2,lab3),lab4='E=0.75';text(0.3,1.05,lab4),lab5='E=1';text(0.35,0.9,lab5),lab6='E=1.25';text(0.35,0.8,lab6),阶跃响应曲线:性能分析ωn不变时,改变阻尼比时,系统过阻尼,系统的阶跃响应为非震荡过程,瞬态特性为单调变化曲线,无超调;当时,系统欠阻尼,阶跃响应为震荡过程,阻尼越小,超调越大,振荡次数越多,调节时间越长;‘=1’时为临界阻尼状态,刚好不震荡;当时,系统为零阻尼系统,系统阶跃响应为等幅振荡。当,推测曲线做发散震荡7、保持=0.25不变,分析ωn变化时,闭环极点对系统单位阶跃响应的影响。【自我实践3】二阶系统,=0.25,当ωn=10,30,50时,求系统的阶跃响应曲线;并分析ωn对系统性能的影响。解:程序:sigma=0.25;i=0,for wn=5:5:20; num=wn^2, den=[1 2*sigma*wn wn^2], sys=tf(num,den); i=i+1; step(sys,2) hold on,gridendhold off title('wn±??ˉê±?×???ìó|')阶跃响应曲线:性能分析当阻尼不变时,wn越大,峰值时间越短,调节时间时间越短,上升时间越短,超调不变。【综合实践】通过分别改变典型二阶系统的ξ和ωn,观察系统在脉冲、阶跃作用下的响应特性,求时域指标,总结参数对系统性能影响的规律。ξωntstpσ%tr响应曲线脉冲ξ>1(ξ=2)0.278.23.83115.60.7560<ξ<1(ξ=0.5)0.246.65.9919.291.2ξ=00.21-1<ξ<0ξ=-0.50.21ξ<-1(ξ=-2)0.21

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