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基于仿生复眼系统的图像拼接技术 　　摘 要： 针对传统单孔径光学系统无法解决大视场与高分辨率之间的矛盾， 设计了一套3×3球面仿生复眼光学系统。 首先， 研究了子眼系统视场和复眼系统总视场的数学关系， 进而得到子眼排布方式， 在此基础上形成了视场为±53°×±70°的复眼光学系统； 然后， 基于此系统提出一种图像拼接算法， 采用SIFT（Scale Invariant Feature Transform）算法对各个子眼图像进行特征点提取， 利用RANSAC（Random Sample Consensus）算法对提取出的特征点进行精确匹配， 通过加权平滑算法实现多个子眼图像的拼接融合， 实现整个场景无盲区拼接。 3×3仿生复眼系统样机的仿真结果表明， 设计的复眼系统可以有效地实现多通道图像的大视场无盲区拼接， 验证了复眼光学系统设计的正确性以及拼接算法的有效性。 该研究可进一步推进仿生复眼成像系统的应用。 　　关键词： 仿生复眼； 图像拼接； SIFT； RANSAC； 变换矩阵； 特征捉取 　　中图分类号： TP391 文献标识码： A 文章编号： 1673-5048（2017）06-0049-05[SQ0] 　　0 引 言 　　随着计算机技术的快速发展， 传统的单孔径光学系统已经无法满足人们的应用需求， 尤其在目标定位、 识别、 跟踪等领域暴露出越来越多的问题， 例如大视场与高分辨率的矛盾[1-3]。 近年来， 昆虫复眼以体积小、 质量轻、 视场大、 对移动物体反应迅速等显著特点[4-5]引起了研究人员的关注， 仿生复眼理论发展迅速， 在多个领域应用广泛。 目前， 国外已提出多个基于微透镜阵列的仿生复眼成像系统， 例如日本研究小组提出的TOMBO成像系统[6]， 德国研究小组提出的人造并列复眼成像系统APCO等。 但这些复眼成像系统大多采用平面阵列， 丧失了曲面的优势[7]。 为避免平面复眼阵列的缺点， 在曲面上模拟昆虫复眼视觉系统是一个可行的选择。 　　图像拼接[8-9]研究的重点是将两幅或两幅以上具有一定重叠区域的图像进行拼接， 得到比单幅图像更大视场的图像。 基于特征的拼接方法是一类应用广泛的图像配准方法， 重点是要找出不同图像间的对应特征点对。 Harris角点算法[10]、 SUSAN角点算法、 SIFT特征提取算法[11]是目前研究较多的算法。 尽管SIFT算法性能最佳[12]， 但在??际应用中发现SIFT特征匹配的方法存在不足[13]， 不能有效地剔除错误匹配的点对。 　　针对以上问题， 设计了一种曲面排布的大视场复眼结构， 通过对子眼系统视场与复眼系统总视场之间的关系进行分析， 推导各个参数之间的数学关系， 在此基础上搭建3×3球面仿生复眼光学系统实物样机。 基于此系统提出了图像拼接处理算法， 实现了球面仿生复眼成像系统的大视场无盲区拼接。 　　1 仿生球面复眼系统设计 　　1.1 子眼排布方式分析 　　在本文设计中， 每一个子眼作为一个独立的光学系统按照一定的数学规律排布在曲面上， 然后对各个子眼获得的图像进行拼接， 从而获得视场较大的完整图像。 各个子眼与光轴的夹角以及子眼的视场角决定了整个复眼系统总视场大小。 因此， 确定子眼排布方式需要考虑子眼视场角和复眼系统总视场角的关系。 　　为了便于分析， 以3 个子眼为例， 考虑其在X方向上视场角的关系， 如图1所示。 假设该系统的总视场角为2θ； 2β1， 2β2， 2β3分别为子眼1， 2， 3在X方向的视场角； α1， α2为相邻子眼系统的光轴夹角。 　　在进行视场拼接时， 为保证视场空间无盲区， 同时考虑各个子眼镜头的机械间隔， 上述参数应满足下式关系[14]： 　　同理， Y方向视场拼接也遵循式（1）。 依据上述分析， 可确定大孔径复眼系统各个子眼的排布形式， 从而实现视场空间的无盲区全覆盖。 　　1.2 球面复眼系统 　　依据上述分析， 设计完成一套3×3仿生复眼光学系统， 如图2所示。 球面半径为60 mm， 单个子眼视场角为40°。 为实现相邻成像通道之间的视场空间无盲区覆盖， 外围子眼镜头的中心视轴与中间子眼镜头的视轴夹角如下： 水平方向夹角为44°； 竖直方向夹角为33°； 其余夹角均为55°。 　　建立单个成像通道的成像空间， 根据各个成像通道之间的位置关系， 模拟整体复眼结构的视场空间， 如图3所示， 可形成±53°×±70°的视场空间无盲区覆盖。 　　1.3 球面复眼系统信息处理 　　复眼成像探测结构的信号处理包括图像采集、 图像配准以及图像拼接融合。 图像采集与常规的单孔径成像系统相同， 将探测器输出的信号送入计算机进行处理。 由于复眼系统为多孔径系统， 后续的处理与常规的单孔径系统不同， 复