464-机械控制理论基础课程实验指导书.docVIP

机 械 控 制 理 论 基 础 课 程 实 验 指 导 书 机械工程学院 2004年8月 目 录 MATLAB简介 1 （一）SIMULINK（模块图仿真）的使用 1 （二）频域和时域分析 3 （三）状态空间分析 5 二 实验指导 7 实验一 典型环节动态特性 7 [实验目的] 7 [实验内容] 7 [实验报告要求] 8 实验二 PＩＤ的控制作用 9 [实验目的] 9 [实验系统说明] 9 [实验步骤] 10 [实验报告要求] 10 实验三 串联校正环节的设计 11 [实验目的] 11 [实验内容] 11 [实验方法及步骤] 11 [实验报告要求] 16 MATLAB简介 1980年美国学者MOLER博士在研究线性代数时，为了解决矩阵运算非常烦琐这一问题，构思并开发了一种用于矩阵运算的矩阵实验室（MATrix LABoratory）软件。由于MATLAB提供了功能非常强大的矩阵处理和绘图功能。吸引了很多控制界的名家在自己擅长的领域编写了一些具有特殊意义的MATLAB工具箱，从而空前扩大了MATLAB的功能，使其成为了国际上最流行的控制系统计算机辅助设计的软件工具。 下面简单介绍自控原理实验涉及到的MATLAB知识 （一）SIMULINK（模块图仿真）的使用 进入WIN98： 2、 进入MATLAB：点击WIN窗口中MATLAB图标。 3、 进入SIMULINK：在MATLAB窗口中键入SIMULINK命令，即可弹出SIMULINK模块库。如图1-1所示： 图1-1 SIMULINK模块库 从左到右分别为信号源、输出、离散、线性、非线性、其他七个子模块库，每个子模块库分别包含若干个不同的模块。 4、建立自己的实验文件： （1）FILE\NEW。 （2）FILE\SAVE AS。（键入自己的文件名。） 5、从SIMULINK模块库中挑选所需的模块： （1）把SIMULIMK窗和自己的实验窗并列平铺。 （2）在SIMULINK窗中打开SOURCES模块库。 （3）从SOURCES库(信号源模块库)中拖出STEP INPUT（单位阶跃输入） 模块至自己的实验窗口。 （4）类似（2）（3）从SINKS库中拖出AUTO-SCALE GRAPH( 自动图形 输出) 模块。 （5）从LINEAR、UNLINEAR库中分别选出INTEGRATOR（积分）、GAIN （比例）、TRANFER-Fun（传递函数）等模块。 （6）通过TRANFER-FORNT模块构造积分、惯性、振荡环节。 双击TRANFER-FORNT模块，弹出如图1-2对话框 图1-2 Transfer Fun 模块对话框 其中Numerator为分子多项式的系数 ， Denominator为分母多项式的系数，通过修改多项式的系数实现不同环节的转变。举例如下： 例1：要实现传递函数，则令Numerator为[1，2]； Denominator为[2，3，4]； 例2：要将传递函数变为积分环节：，则令Numerator为[1]； Denominator为[1，0]； 例3：要将传递函数变为振荡环节：，则令Numerator为[1]； Denominator为[1，1，1]； （在此传函中阻尼系数ζ为0.5） 例4：要将传递函数变为实际微分环节：，则令Numerator为[1，0]； Denominator为[1，1]； 实际微分环节的传递函数为: 分子分母同除以Td,则为 因此,上式中分子s的系数即为Kd值,分母中常数项为Td的倒数． （2）设仿真过程参数：SIMULATION菜单\PARAMETERS菜单项。如图1-3： 图1-3 仿真时间的设置 其中： Start Time为仿真开始时间，计算机默认的值为0.0。 Stop time为仿真终止时间，计算机默认的值为999999。 Mix Step Size为仿真最小步长。 Max Step Size为仿真最大步长。， Tolerance为仿真精度。 仿真开始前应对Stop Time 进行修改，如改为10秒，50秒或200秒，再根据实际情况进行调整。 注：在此使用的仿真算法为五阶的龙格库塔法（RUNGE-KUTTA5） （3）进行仿真：SIMULATION菜单中START菜单项。 注：要使曲线光滑可以通过提高仿真精度或增加采样点来实现。 （二）频域和时域分析 根轨迹图的绘制 乘积多项式的系数 可利用多项式相乘函数CONV（X，Y），该函数直接在 MATLAB COMMAND WINDOWS 窗口中使用。 例：A(z)=(z-1) B(z)=(z2+1.15z-1) 求A(z)*B(z)的多项式系数，可按如