控制系统计算机辅助设计课件.pptVIP

乙方有义务提供相应的执业资格证、执业印章等配合甲方工程招投标、承担的工程项目报建及建设施工过程中各类手续办理。 第6章控制系统计算机辅助设计 系统性能指标主要包括 频域指标：增益裕量、相位裕量、剪切频率。 时域指标：稳态误差、静态误差系数、超调量、峰值时间、调节时间 单位负反馈闭环控制系统的基本结构如图所示。图中控制器Gc(s)就是要设计的控制器，可以是超前/滞后校正器或者是PID控制器。 超前滞后校正器设计方法 ——主要采用Bode图设计法 过程控制系统的PID控制器设计 ——主要采用Ziegler-Nichols经验整定公式 6.1 超前滞后校正器设计方法 6.1.1 串联超前滞后校正器 超前/滞后校正器的Bode图设计主要根据以下信息设计: 开环系统传递函数 剪切频率 及其相位裕量 -180°相位穿越频率 及其增益裕量 相位裕量（＞0)越大，系统的相对稳定性越好； 相位裕量（=＞0) ，系统处于临界稳定状态； 相位裕量 ＜0，系统是不稳定的 相位裕量 一. 超前校正器的Bode图设计 相位角总是大于0， 所以又把该校正器称为 相位超前校正器。 s=tf(s); Gc=alfa*(T*s+1)/( alfa*T*s+1) T=0.2; for alfa=0.2:0.3:0.8 Gc=alfa*(T*s+1)/( alfa*T*s+1) bode(Gc),hold on end gtext(alfa=0.2); gtext(alfa=0.5); gtext(alfa=0.8); gtext(alfa=0.2); gtext(alfa=0.5); gtext(alfa=0.8); 超前校正器其相频特性具有正相移，采用超前校正设计可使校正后系统相位裕量增加，从而提高了系统的相对稳定性. 超前校正器是一个高通滤波器，抗高频干扰性能差，一般alfa不能太小，一般大于0.1 2. 超前校正器的Bode图设计步骤 在给出受控对象传递函数和性能指标(稳态误差指标、相位裕量 或者剪切频率)的要求下 例：单位负反馈系统被控对象的传递函数为 试设计系统的超前校正器 ，使之满足： (1) 在斜坡信号r(t)=v0t作用下，系统的稳态误差ess≤0.001v0； (2) 校正后系统的相位裕量Pm范围为：43°～50°。 (1) 由稳态误差要求，求系统开环增益K 参考书P174，该系统在斜坡信号r(t)=v0t作用下的稳态误差 得系统开环增益K≥1000，取K=1000。 被控对象的传递函数为 (2) 绘制校正前的Bode图和单位阶跃响应曲线 计算校正前系统的增益裕量Gm、相位裕量Pm。 s=tf(s); G=1000/(s*(2*s+1)*(0.002*s+1)); [Gm,Pm]=margin(G) margin( )函数用于绘制Bode图，计算并显示出增益裕量Gm及其穿越频率，相位裕量Pm及其剪切频率。 该被控对象构成单位负反馈系统后，绘制该系统在校正前的单位阶跃响应曲线 s=tf(s); G=1000/(s*(2*s+1)*(0.002*s+1)); sys= feedback(G,1); [mag,phase,w]=bode(G); step(sys) (3) 求超前校正器的传递函数。 校正后系统的相位裕度QWPm范围为：43°～50°，取QWPm=45° (3) 计算需要增加的最大相位超前量 ，即 QWPm是校正后期望的相位裕量，Pm是校正前的相位裕量 增加5°～10°是考虑了系统在校正前后剪切频率的移动所带来的原系统相位的滞后量，一般在5°～10°。 [Gm,Pm]=margin(G); QWPm=45; FIm=QWPm-Pm+5; %最大相位超前量 (3) 求超前校正器的传递函数。 由最大相位超前量 求超前校正器 FIm=FIm*pi/180 alfa=(1-sin(FIm))/(1+sin(FIm)); (3) 求超前校正器的传递函数。 确定系统超前校正后的剪切频率wc2 在未校正系统对数幅频特性的对数幅值为 处所对应的频率就是系统超前校正后的剪切频率