第2章 计算机控制系统信号分析.ppt

2.1 控制系统中信号分类 2.2 理想采样过程的数学描述及特性分析 2.3 信号的恢复与重构 2.4 信号的整量化 2.5 计算机控制系统简化结构 2.1 控制系统中信号分类 从时间上区分： 连续时间信号__在任何时刻都可取值的信号； 离散时间信号__仅在离散断续时刻出现的信号。 从幅值上区分： 模拟信号__信号幅值可取任意值的信号。 离散信号__信号幅值具有最小分层单位的模拟量。 数字信号__信号幅值用一定位数的二进制编码形式表示的信号。 表2-1 控制系统中信号形式分类 2.1.1 A/D变换 1. 采样 采样/保持器(S/H)对连续的模拟输入信号，按一定的时间间隔T（称为采样周期）进行采样，变成时间离散（断续）、幅值等于采样时刻输入信号值的序列信号。 2. 量化 将采样时刻的信号幅值按最小量化单位取整的过程。 3. 编码 将整量化的分层信号变换为二进制数码形式，用数字量表示。 2.1.1 A/D变换 2.1.2 D/A变换 1. 解码器 将数字量转换为幅值等于该数字量的模拟脉冲信号。 2. 信号恢复器 将解码后的模拟脉冲信号变为随时间连续变化的信号。 2.1.3计算机控制系统中信号的分类 其中各点的信号类型如表2-1所示。 将时间及幅值均连续的信号称为连续信号或模拟信号，如点A、H； 将时间上离散，幅值上是二进制编码的信号称为数字信号，如点F、D、E。 将时间断续、幅值连续的信号称为采样信号。 计算机控制系统信号分析的结论 A/D和D/A变换中，最重要的是采样、量化和保持(或信号恢复)3个变换过程。编码和解码仅是信号形式的改变，其变换过程可看作无误差的等效变换，因此在系统的分析中可以略去； 采样将连续时间信号变换为离散时间信号，保持将离散时间信号又恢复成连续时间信号，这是涉及采样间隔中信号有无的问题，影响系统的传递特性，因而是本质问题，在系统的分析和设计中是必须要考虑的。 量化使信号产生误差并影响系统的特性。但当量化单位q很小 (即数字量字长较长)时，信号的量化特性影响很小，在系统的初步分析和设计中可不予考虑。 2.1 控制系统中信号分类 2.2 理想采样过程的数学描述及特性分析 2.3 信号的恢复与重构 2.4 信号的整量化 2.5 计算机控制系统简化结构图 2.2.1 采样过程的描述 采样周期T远大于采样脉冲宽度p，即Tp。 理想采样过程：p?0 。即具有瞬时开关功能。 理想采样信号用f *(t)表示。 2.2.1 采样过程的描述 2.2.2 理想采样信号的时域描述 1. 理想采样的数学描述 用?函数来描述理想采样开关，得到其时域数学表达式为 2.2.2 理想采样信号的时域描述 2. 理想采样信号时域数学描述 理想采样信号f *(t)是连续信号f(t)经过一个理想采样开关而获得的输出信号，它可以看作是连续信号f(t) 被单位脉冲序列串?T调制的过程。 2.2.3 理想采样信号的复域描述 理想采样信号的拉氏变换 （1）已知理想采样信号的时域表示式 2. F*(s)的特性 (1) F*(s)是周期函数，其周期值为j?s。 (2) 假设F(s)在s＝s1处有一极点，那么F*(s)必然在s=s1+jm?s处具有极点，m＝±1，±2，．．．。 (3) 采样信号的拉氏变换等于连续信号的拉氏变换的乘积再离散化，则前者可从离散符号中提取出来，即 2.2.4 理想采样信号的频域描述 1. 理想采样信号的频谱 图2-13 连续信号频谱和采样信号频谱 2. 频谱混叠 理想采样信号频谱产生频率混叠现象的情况： (1) 当连续信号的频谱带宽是有限时，?m为信号中的最高频率，若采样频率?s /2?m，则采样信号频谱的各个周期分量将会互相交叠，如图2-14所示。 (2) 连续信号的频谱是无限带宽时，无论怎样提高采样频率，频谱混叠或多或少都将发生。 3. 采样器的静态增益 若连续信号是有限带宽，且折叠频率 (?s /2)?m ，即不产生混叠时，sk=1/T； 若采样信号频谱产生混叠时， 如图2-17所示，具体等于多大，将视混叠的严重程度而定。 2.2.5 采样定理 1．采样定理 如果一个连续信号不包含高于频率?max的频率分量(连续信号中所含频率分量的最高频率为?max) ，那么就完全可以用周期T?/?max的均匀采样值来描述。或者说，如果采样频率?s2?max，那么就可以从采样信号中不失真地恢复原连续信号。 2．采样信号失真 (2）隐匿振荡(Hidden oscillation) 如果连续信号x(t) 的频率分量等于采样频率?s的整数倍时，则该频率分量在采样信号中将会消失 。 2.2.6 前置滤波器 是串在采样开关前的模拟低通滤波器，主要用于防止采样