控制系统CD实验二.docVIP

实验二 一、 实验目的 (1)理解串联超前校正、串联滞后校正、串联超前-滞后校正的作用； （2）掌握 串联超前校正、串联滞后校正、串联超前-滞后校正的用途； （3）熟悉频率法校正的方法和过程 二、 实验内容 1. 设一单位负反馈控制系统，如果控制对象的传递函数为： 试设计一个串联超前校正装置。 要求：相角裕度≥45。；当系统的输入信号是单位斜坡信号时，稳态误差ess≤0.04；取C=1μF时，确定该串联超前校正装置的元件数据；绘制出校正后系统和未校正系统的bode图及其闭环系统的单位阶跃响应曲线，并进行对比。 曲线 图1、校正前和校正后系统的的Bode图 结果分析 图2、校正后系统的Bode图 图3、校正前后系统的单位响应图 为校正前： Gm = 3.3600 Pm = 15.8578 Wcg = 17.8885 Wcp = 9.5715 校正后的参数： Gmc = 6.3433 Pmc = 43.5208 Wcgc = 43.7883 Wcpc = 13.7993 校正传递函数： 0.1458 s + 1 ------------- 0.03602 s + 1 T值和bita的值; ans = 0.1458 0.2470 参数：R1=T/C=145.8(千欧) R2=47.82(千欧) R3=193.62(千欧) 程序 num=8000;den=[1 84 320 0]; G=tf(num,den); [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G); w=0.1:0.1:10000;[mag,phase]=bode(G,w);magdb=20*log10(mag); phim1=45;deta=10; phim=phim1-Pm+deta; bita=(1-sin(phim*pi/180))/(1+sin(phim*pi/180)); n=find(magdb+10*log10(1/bita)=0.0001); wc=n(1); w1=(wc/10)*sqrt(bita);w2=(wc/10)/sqrt(bita); numc=[1/w1,1];denc=[1/w2,1]; Gc=tf(numc,denc); GmdB=20*log10(Gm); GcG=Gc*G;[Gmc,Pmc,Wcgc,Wcpc]=margin(GcG); GmcdB=20*log10(Gmc); [Gm,Pm,Wcg,Wcp] [Gmc,Pmc,Wcgc,Wcpc] Gc T=1/w1;[T,bita] sys1=feedback(G,1,-1); sys2=feedback(GcG,1,-1); bode(G,GcG);figure(2);margin(GcG);figure(3);step(sys1,sys2) The element type name must be terminated by the matching end-tag /name. Could not parse the file: d:\matlab\toolbox\ccslink\ccslink\info.xml ans = 3.3600 15.8578 17.8885 9.5715 ans = 6.4573 45.0239 45.7260 14.0770 Transfer function: 0.1481 s + 1 ------------- 0.03348 s + 1 ans =0.1481 0.2261 2. 设一单位负反馈控制系统，其控制对象的传递函数为： 试设计一个串联滞后校正装置。 要求：超调量≤12%；当系统的输入信号是单位斜坡信号时，稳态误差ess≤0.04；取C=100μF时，确定该串联滞后校正装置的元件数据；绘制出校正后系统和未校正系统的bode图及其闭环系统的单位阶跃响应曲线，并进行对比。 曲线 图1、校正系统的开环对数频率特性图 图2、校正前后系统的Bode图 图3、校正前后闭环系统的单位阶跃响应曲线 结果分析 程序 num=8000;den=[1 84 320 0]; G=tf(num,den); gamma_cas=58;delta=6; gamma_1=gamma_cas+delta; w=0.01:1:100000; [mag,phase]=bode(G,w); n=find(180+phase-(gamma_1)=0.1); wgamma_1=n(1)/100; [mag,phase]=bode(G,wgamma_1); rr=-20*log10(mag);beta=10^(rr/20)