东华理工大学自动控制理论原理课件 3.pptVIP

第一章 绪论 自动控制，是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置(称控制装置或控制器)，使机器、设备或生产过程(统称被控对象)的某个工作状态或参数(即被控量)自动地按照预定的规律运行。例如，数控车床按照预定程序自动地切削工件；化学反应炉的温度或压力自动地维持恒定；雷达和计算机组成的导弹发射和制导系统．自动地将导弹引导到敌方目标；无人驾驶飞机按照预定航迹自动升降和飞行；人造卫星准确地进入预定轨道运行并回收等，这一切都是以应用高水平的自动控制技术为前提的。 随着电子计算机技术的发展和应用，在宇宙航行、机器人控制、导弹制导以及核动力等高新技术领域中，自动控制技术更具有特别重要的作用。不仅如此，自动控制技术的应用范围现已扩展到生物、医学、环境、经济管理和其它许多社会生活领域中，自动控制已成为现代社会活动中不可缺少的重要组成部分。 自动控制理论 经典控制理论：频率响应法、根轨迹法 适用于单输入、输出，线性定常系统 复频域分析，数学工具是拉氏变换 现代控制理论：状态空间法 适用于多输入、输出，可以是时变系统 时域分析，数学工具是工程矩阵理论 反馈控制原理 为了实现各种复杂的控制任务，首先要将被控对象和控制装置按照一定的方式连接起来，组成一个有机总体，这就是自动控制系统。在自动控制系统中，被控对象的输出量即被控量是要求严格加以控制的物理量，它可以要求保持为某一恒定值，例如温度、压力、液位等，也可以要求按照某个给定规律运行，例如飞行航迹、记录曲线等；而控制装置则是对被控对象施加控制作用的机构的总体，它可以采用不同的原理和方式对被控对象进行控制，但最基本的一种是基于反馈控制原理组成的反馈控制系统。 在控制系统中，控制装置对被控对象施加的控制作用，是取自被控量的反馈信息，用来不断修正被控量与输入量之间的偏差，从而实现对被控对象进行控制的任务，这就是反馈控制的原理。 自动控制系统的构成 常用的控制部件： 整定元件 测量元件 比较器 放大器和控制器 执行器 自动控制的基本方式 一、开环控制 二、闭环控制 三、复合控制 控制系统的分类 自动控制系统有多种分类方法。例如，按控制方式可分为开环控制、反馈控制、复合控制等；按元件类型可分为机械系统、电气系统、机电系统、液压系统、气动系统、生物系统等；按系统功用可分为温度控制系统、压力控制系统、位置控制系统等；按参变量变化规律又可分为恒值控制系统、随动系统和程序控制系统等。 按系统性能分类： 线性系统和非线性系统、连续系统和离散系统、单变量系统和多变量系统、确定性系统和不确定性系统。 对控制系统的基本要求 稳定性、快速性、准确性 典型输入信号及其拉氏变换 一、拉普拉斯变换的定义 对于定义在[0，?)区间的函数 f(t)，其拉普拉斯变换式 二、典型输入信号及其拉普拉斯变换 1、脉冲函数 2、阶跃信号 3、斜坡信号 4、指数信号 5、正弦信号 由欧拉公式可知 所以 三、拉普拉斯变换的性质 ? 线性性质 设： [f1(t)]=F1(s)， [f2(t)]=F2(s) 则： [A1 f1(t)+ A2 f2(t)]=A1F1(s)+ A2F2(s) 若： [f (t)]=F (s) 则： τ ≥ 0 ? 延迟性质 ? 微分性质 零初始条件下 ? 积分性质 零初始条件下 若： [f (t)]=F (s) 则： [f’ (t)]=sF (s) [f n (t)]=snF (s) 若： [f (t)]=F (s) 则： ? 尺度变换 ? 初值定理 ? 终值定理 [f (at)]= F ( ) 3、常用函数的拉普拉斯变换 P238附表1-1