基于MSP430的步进电机试验.DOCVIP

PAGE PAGE 5 步进电机实验（1） 实验目的： 通过实验进一步熟悉430微处理器的知识； 会使用430调试学软件IAR； 了解步进电机的原理以及驱动芯片L298的使用方法，；学会使用430编写程序控制步进电机运转。 学会使用430编写程序控制步进电机运转。 实验内容： 实现步进电机开启、停止； IAR软件的基本使用； 实现步进电机正转、反转的调速；、反转； 实现步进电机调速。 实验原理： 步进电机控制原理： 步进电机是数字控制电机，它将脉冲信号转变成角位移，即给一个脉冲信号，步进电机就转动一个角度，因此非常适合于单片机控制。 步进电机区别于其他控制电机的最大特点是，它是通过输入脉冲信号来进行控制的，即电机的总转动角度由输入脉冲数决定，而电机的转速由脉冲信号频率决定。步进电机的驱动电路根据控制信号工作，控制信号由单片机产生。其基本原理作用如下： (1)控制换相顺序即各个控制线通电顺序，这一过程称为脉冲分配。给步进电机一列脉冲并循环下去，那么步进电机会不停地转动。 (2)控制步进电机的转向，如果给定工作方式正序换相通电，步进电机正转；如果按反序通电换相，则电机就反转。 (3)控制步进电机的速度，如果给步进电机发一个控制脉冲，它就转一步，再发一个脉冲，它会再转一步。两个脉冲的间隔越短，步进电机就转得越快。调整单片机发出的脉冲频率，就可以对步进电机进行调速。 本实验所用步进电机为二相四线制，因为步进电机的驱动电压为5V，而430单片机工作电压为3.3V且驱动能力有限，所以一定要有驱动芯片来驱动电机运转。本实验用到的驱动芯片为L298。另外，如果为了节约单片机I/O口的使用也可以在单片机与驱动芯片之间添加步进电机控制芯片，使用串口完成对步进电机的控制。本实验通过I/O口完成，其连接图如下： 图1 步进电机驱动 2步进电机驱动：J60、J61连接步进电机的四条控制线，J56、J57连接单片机输入/输出接口。实验所用的电机为两相四拍式，通过对每相线圈中的电流的顺序切换来使电机作步进式旋转，驱动电路由脉冲信号来控制，所以调节脉冲信号的频率便可改变步进电机的转速。脉冲信号由IO端口的低四位提供。位0对应“D”，位1对应“C”，位2对应“B”，位3对应“A”；如下图所示，电机每相电流为0.2A，相电压为5V，两相四拍的通电顺序如下表所示： 表1：步进电机反转时序 相 顺序 A B C D 0 1 0 1 0 1 0 1 1 0 2 0 1 0 1 3 1 0 0 1 表2： 步进电机反转时序 相 顺序 A B C D 0 1 1 0 0 1 0 1 1 0 2 0 0 1 1 3 1 0 0 1 3、电路图连接（MCU和驱动芯片L298N引脚连接） 驱动芯片5、7、10、12引脚连接到单片机的44—4728、29、30、31引脚上。引脚6、11是输出使能端，可以直接连到Vcc上，也可连接到单片机48、49引脚上，通过程序赋值控制使能情况。本实验是将使能端连接到5V电源上。单片机14引脚作为电机转向控制键，连接到3.3V时为正转，连接GND时为反转。单片机15引脚作为电机启动控制键，连接高电平表示工作，低电平不工作。转速的控制，可以通过修改程序中延时来控制，本实验用两个中断信号来控制加减速。 4、端口寄存器的设置说明 MSP430的端口有P1、P2、P3、P4、P5、P6、S和COM（型号不同，包含的端口也不仅相同，如MSP430X11X系列只有P1,P2端口，而MSP430X4XX系列则包含全部上述端口），它们都可以直接用于输入/输出。MSP430系统中没有专门的输入/输出指令，输入/输出操作通过传送指令来实现。端口P1`P6的每一位都可以独立用于输入/输出，即具有位寻址功能。由于MSP430的端口只有数据口，没有状态口或控制口，在实际应用中，如在查询式输入/输出传送时，可以用端口的某一位或者几位来传送状态信息，通过查询对应位的状态来确定外设是否处于“准备好”状态。 ? 端口的功能：（1）P1,P2端口： I/O,中断功能,其他片内外设功能如定时器、比较器；（2）P3,P4、P5、P6端口：I/O,其他片内外设功能如SPI、UART模式，A/D转换等；（3）S,COM端口：I/O,驱动液晶。 MSP430各端口具有丰富的控制寄存器供用户实现相应的操作。其中P1,P2具有7个寄存器，P3~P6具有4个寄存器。通过设置寄存器我们可以实（1）每个I/O位独立编程；（2）任意组合输入，输出和中断；（3）P1,P2所有8个位全部可以用作外部中断处理；（4）可以使用所以指令对寄存器操作；（5）可以按字节输入、输出，也可按位进行操作。 ??端口P1,P2的功能可以通过它们的7个控制寄存器来实现。这里，Px代表P1